Cours:SaéSBC robotAutonome
L'objectif général est de concevoir la partie logicielle (POO/C++/Qt) d'une voiture autonome.
Le projet sera décomposé en deux parties :
- Conception logicielle d'une voiture simulée
- Conception logicielle d'une voiture réelle=
Sommaire
Partie 1 : voiture simulée
- À partir du lundi matin jusqu'au mardi fin de matinée
- Objectifs progressifs
1) Tours de circuits sans sortir des limites, au minimum sans la gestion des collisions entre voitures
2) Ajout d'une interface déportée :
- Un bouton Start
- Affichage d'informations sur l'état de la voiture
- Communiquant avec la voiture par TCP
3) Tours sur un circuit plus complexe, comportant des virages serrés et nécessitant une gestion de la marche arrière
Partie 2 : voiture réelle
Objectifs progressifs
1) Déplacement en évitant les obstacles
2) Ajout d'une interface délocalisée
3) Gestion de la marche arrière
4) Déplacement sur un trajet connu à l'avance, comportant des croisements (par ex. départ en GEII, arrivée dans la hall central de l'IUT).
Annexe : ressources
rplidar
Ajouter au fichier de projet :
unix:!macx: LIBS += -L/opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/output/Linux/Release/ -lsl_lidar_sdk
INCLUDEPATH += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/sdk/include
INCLUDEPATH += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/sdk/src
DEPENDPATH += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/sdk/include
unix:!macx: PRE_TARGETDEPS += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/output/Linux/Release/libsl_lidar_sdk.a
Initialisation :
// fichier .h
#include "sl_lidar_driver.h"
using namespace std;
using namespace sl;
ILidarDriver * drv;
// fichier .cpp
#include <QtMath>
#ifndef _countof
#define _countof(_Array) (int)(sizeof(_Array) / sizeof(_Array[0]))
#endif
drv = *createLidarDriver();
if (!drv) {
qDebug()<<"erreur";
}
else
{
qDebug()<<"driver ok";
}
IChannel* _channel;
_channel = (*createSerialPortChannel("/dev/ttyUSB0", 115200));
sl_result op_result;
sl_lidar_response_device_info_t devinfo;
bool connectSuccess = false;
if (SL_IS_OK((drv)->connect(_channel))) {
op_result = drv->getDeviceInfo(devinfo);
if (SL_IS_OK(op_result))
{
connectSuccess = true;
qDebug()<<"connecté sur le lidar";
}
else{
delete drv;
drv = NULL;
}
qDebug()<<"SLAMTEC LIDAR S/N: "<<devinfo.serialnum;
qDebug()<<"Firmware Ver: "<<(devinfo.firmware_version>>8)<<"."<<(devinfo.firmware_version & 0xFF)
<<"Hardware Rev: "<<(int)devinfo.hardware_version;
}
drv->setMotorSpeed();
drv->startScan(0,1);
Lecture des données (utiliser un QTimer, toutes les 50ms par ex):
sl_lidar_response_measurement_node_hq_t nodes[8192];
size_t count = _countof(nodes);
sl_result op_result = drv->grabScanDataHq(nodes, count);
if (SL_IS_OK(op_result))
{
distances.fill(0);
for (int i=0;i<(int)count;i++)
{
int angle=round((nodes[i].angle_z_q14 * 90.f) / 16384.f);
if (angle>=180) angle=angle-360;
if ((angle>=-180)and(angle<180))
{
int d=nodes[i].dist_mm_q2/4.0;
if (d>0) distances.at(angle+180)=d;
}
}
for (int i=0;i<360;i++)
{
if (distances.at(i)==0)
{
for (int j=1;j<10;j++)
{
int pos=(i+j)%360;
if (distances.at(pos)!=0) distances.at(i)=distances.at(pos);
}
}
}
}
pi5 et gpio
cat /sys/kernel/debug/gpio
utiliser libgpiod !!
pi5 et pwm
- config : modifier le fichier /boot/firmware/config.txt
dtoverlay=pwm-2chan,pin=18,pin2=19
- vérif :
dtoverlay=pwm-2chan,pin=18,pin2=19
- https://gist.github.com/Gadgetoid/b92ad3db06ff8c264eef2abf0e09d569
- https://community.element14.com/products/raspberry-pi/m/files/148385
- https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?t=359251
- pwmchip2
- channel 2 => gpio18
- echo 2 > /sys/class/pwm/pwmchip2/export
- modifier duty_cyle et period
- channel 3 => gpio19
- echo 3 > /sys/class/pwm/pwmchip2/export
- modifier duty_cyle et period
- channel 2 => gpio18
