Cours:SaéSBC robotAutonome

De troyesGEII
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L'objectif général est de concevoir la partie logicielle (POO/C++/Qt) d'une voiture autonome.

Le projet sera décomposé en deux parties :

  1. Conception logicielle d'une voiture simulée
  2. Conception logicielle d'une voiture réelle=

Partie 1 : voiture simulée

  • À partir du lundi matin jusqu'au mardi fin de matinée
  • Objectifs progressifs

1) Tours de circuits sans sortir des limites, au minimum sans la gestion des collisions entre voitures

2) Ajout d'une interface déportée :

  • Un bouton Start
  • Affichage d'informations sur l'état de la voiture
  • Communiquant avec la voiture par TCP

3) Tours sur un circuit plus complexe, comportant des virages serrés et nécessitant une gestion de la marche arrière

Partie 2 : voiture réelle

Objectifs progressifs

1) Déplacement en évitant les obstacles

2) Ajout d'une interface délocalisée

3) Gestion de la marche arrière

4) Déplacement sur un trajet connu à l'avance, comportant des croisements (par ex. départ en GEII, arrivée dans la hall central de l'IUT).

Annexe : ressources

pi5 et gpio

cat /sys/kernel/debug/gpio

utiliser libgpiod !!

pi5 et pwm

  • config : modifier le fichier /boot/firmware/config.txt
dtoverlay=pwm-2chan,pin=18,pin2=19
  • vérif :
dtoverlay=pwm-2chan,pin=18,pin2=19
  • pwmchip2
    • channel 2 => gpio18
      • echo 2 > /sys/class/pwm/pwmchip2/export
      • modifier duty_cyle et period
    • channel 3 => gpio19
      • echo 3 > /sys/class/pwm/pwmchip2/export
      • modifier duty_cyle et period

tfmini