Cours:SaéSBC brasRobotique

• les communications se feront avec le protocole mqtt
• télécommande
• affichage de la couleur de la balle sur des leds
• affichage déporté (angles des servos, détection de balle ...)

Objectif : déplacer le bras pour saisir une balle.

• Media:TestPca9685.zip
• Media:SourcesPixyCPP.zip
• utiliser pixymon pour configurer la caméra pixy

• Quelques références :
  • RaspArm-S Kit for RPi : https://www.adeept.com/learn/detail-53.html (télécharger "Tutorials and Code" en particulier)

Exemple Pixy :

//fichier pro
LIBS += -L/opt/electronique/pi/sysroot/lib/arm-linux-gnueabihf -l:libusb-1.0.so -l:libudev.so.1
INCLUDEPATH += /opt/electronique/pi/sysroot/usr/include/libusb-1.0/


// sans doute dans un .h
...
#include "pixy/libpixyusb2/include/libpixyusb2.h"
...
    Pixy2        pixy;
....
// sans doute dans un .cpp
...
    int Result = pixy.init();
    if (Result<0) qDebug()<<"pb initialisation pixy !!!";
....
      pixy.ccc.getBlocks();
      if (pixy.ccc.numBlocks)
      {
        qDebug()<<"Detected "<< pixy.ccc.numBlocks <<" block(s)\n";
        for (int blockIndex = 0; blockIndex < pixy.ccc.numBlocks; blockIndex++)
        {
            qDebug()<<pixy.ccc.blocks[blockIndex].m_x<<" "<<pixy.ccc.blocks[blockIndex].m_y;
        }
      }