Cours:SaéSBC brasRobotique

cahier des charges

Objectif : déplacer le bras pour saisir une balle.

Vous devrez au minimum utiliser 3 SBC

• les communications se feront avec le protocole mqtt
• une télécommande
  • des boutons physique (sur une autre carte) permettront d'utiliser le bras
  • vous pourrez également utiliser des boutons sur un écran tactile
• affichage des informations :
  • couleur de la balle (plusieurs leds ou led 3 couleurs)
  • position de la balle dans l'image
    • au minimum utilisation d'un barregraphe (position en abscisse par ex)
    • possibilité d'utiliser un widget pour l'autre axe
  • angles des servos sous forme de widget
  • ...

Ressources

driver de servomoteurs I2c

• Media:TestPca9685.zip

caméra pixy

• Media:SourcesPixyCPP.zip
• utiliser pixymon pour configurer la caméra pixy

• Quelques références :
  • RaspArm-S Kit for RPi : https://www.adeept.com/learn/detail-53.html (télécharger "Tutorials and Code" en particulier)

Exemple Pixy :

//fichier pro
LIBS += -L/opt/electronique/pi/sysroot/lib/arm-linux-gnueabihf -l:libusb-1.0.so -l:libudev.so.1
INCLUDEPATH += /opt/electronique/pi/sysroot/usr/include/libusb-1.0/


// sans doute dans un .h
...
#include "pixy/libpixyusb2/include/libpixyusb2.h"
...
    Pixy2        pixy;
....
// sans doute dans un .cpp
...
    int Result = pixy.init();
    if (Result<0) qDebug()<<"pb initialisation pixy !!!";
....
      pixy.ccc.getBlocks();
      if (pixy.ccc.numBlocks)
      {
        qDebug()<<"Detected "<< pixy.ccc.numBlocks <<" block(s)\n";
        for (int blockIndex = 0; blockIndex < pixy.ccc.numBlocks; blockIndex++)
        {
            qDebug()<<pixy.ccc.blocks[blockIndex].m_x<<" "<<pixy.ccc.blocks[blockIndex].m_y;
        }
      }