Cours:SaéSBC robotAutonome

L'objectif général est de concevoir la partie logicielle (POO/C++/Qt) d'une voiture autonome.

Le projet sera décomposé en deux parties :

1. Conception logicielle d'une voiture simulée
2. Conception logicielle d'une voiture réelle=

Partie 1 : voiture simulée

• À partir du lundi matin jusqu'au mardi fin de matinée
• Objectifs progressifs

1) Tours de circuits sans sortir des limites, au minimum sans la gestion des collisions entre voitures

2) Ajout d'une interface déportée :

• Un bouton Start
• Affichage d'informations sur l'état de la voiture
• Communiquant avec la voiture par TCP

3) Tours sur un circuit plus complexe, comportant des virages serrés et nécessitant une gestion de la marche arrière

Partie 2 : voiture réelle

Objectifs progressifs

1) Déplacement en évitant les obstacles

2) Ajout d'une interface délocalisée

3) Gestion de la marche arrière

4) Déplacement sur un trajet connu à l'avance, comportant des croisements (par ex. départ en GEII, arrivée dans la hall central de l'IUT).

=rplidar

Ajouter au fichier de projet :

unix:!macx: LIBS += -L/opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/output/Linux/Release/ -lsl_lidar_sdk

INCLUDEPATH += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/sdk/include
INCLUDEPATH += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/sdk/src
DEPENDPATH += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/sdk/include

unix:!macx: PRE_TARGETDEPS += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/output/Linux/Release/libsl_lidar_sdk.a

Initialisation :

pi5 et gpio

cat /sys/kernel/debug/gpio

utiliser libgpiod !!

pi5 et pwm

• config : modifier le fichier /boot/firmware/config.txt

dtoverlay=pwm-2chan,pin=18,pin2=19

• vérif :

dtoverlay=pwm-2chan,pin=18,pin2=19

• https://gist.github.com/Gadgetoid/b92ad3db06ff8c264eef2abf0e09d569
• https://community.element14.com/products/raspberry-pi/m/files/148385
• https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?t=359251

• pwmchip2
  • channel 2 => gpio18
    • echo 2 > /sys/class/pwm/pwmchip2/export
    • modifier duty_cyle et period
  • channel 3 => gpio19
    • echo 3 > /sys/class/pwm/pwmchip2/export
    • modifier duty_cyle et period

tfmini

• https://github.com/TFmini/TFmini-I2C-MasterExample_Arduino/blob/master/TFminiReadData/TFminiReadData.ino