Cours:SaéSBC robotAutonome
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L'objectif général est de concevoir la partie logicielle (POO/C++/Qt) d'une voiture autonome.
Le projet sera décomposé en deux parties :
- Conception logicielle d'une voiture simulée
- Conception logicielle d'une voiture réelle=
Sommaire
Partie 1 : voiture simulée
- À partir du lundi matin jusqu'au mardi fin de matinée
- Objectifs progressifs
1) Tours de circuits sans sortir des limites, au minimum sans la gestion des collisions entre voitures
2) Ajout d'une interface déportée :
- un bouton Start
- affichage d'informations sur l'état de la voiture
3) Tours sur un circuit plus complexe, comportant des virages serrés et nécessitant une gestion de la marche arrière
Partie 2 : voiture réelle
Objectifs progressifs
1) Déplacement en évitant les obstacles
2) Ajout d'une interface délocalisée
3) Gestion de la marche arrière
4) Déplacement sur un trajet connu à l'avance, comportant des croisements (par ex. départ en GEII, arrivée dans la hall central de l'IUT).
Annexe : ressources
pi5 et gpio
cat /sys/kernel/debug/gpio
utiliser libgpiod !!
pi5 et pwm
- config : modifier le fichier /boot/firmware/config.txt
dtoverlay=pwm-2chan,pin=18,pin2=19
- vérif :
dtoverlay=pwm-2chan,pin=18,pin2=19
- https://gist.github.com/Gadgetoid/b92ad3db06ff8c264eef2abf0e09d569
- https://community.element14.com/products/raspberry-pi/m/files/148385
- https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?t=359251
- pwmchip2
- channel 2 => gpio18
- echo 2 > /sys/class/pwm/pwmchip2/export
- modifier duty_cyle et period
- channel 3 => gpio19
- echo 3 > /sys/class/pwm/pwmchip2/export
- modifier duty_cyle et period
- channel 2 => gpio18
