Cours:SaéSBC robotAutonome : Différence entre versions

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    IChannel* _channel;
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    sl_result    op_result;
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    sl_lidar_response_device_info_t devinfo;
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    bool connectSuccess = false;
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    if (SL_IS_OK((drv)->connect(_channel))) {
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        op_result = drv->getDeviceInfo(devinfo);
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        if (SL_IS_OK(op_result))
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        {
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            connectSuccess = true;
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            qDebug()<<"connecté sur le lidar";
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        }
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        else{
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            delete drv;
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            drv = NULL;
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        }
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        qDebug()<<"SLAMTEC LIDAR S/N: "<<devinfo.serialnum;
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        qDebug()<<"Firmware Ver: "<<(devinfo.firmware_version>>8)<<"."<<(devinfo.firmware_version & 0xFF)
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                <<"Hardware Rev: "<<(int)devinfo.hardware_version;
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    }
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    drv->setMotorSpeed();
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    drv->startScan(0,1);
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Lecture des données (utiliser un QTimer, toutes les 50ms par ex):
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<source lang=cpp>
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    sl_lidar_response_measurement_node_hq_t nodes[8192];
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    size_t  count = _countof(nodes);
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    sl_result op_result = drv->grabScanDataHq(nodes, count);
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    if (SL_IS_OK(op_result))
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        lidarDistances.fill(0);
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        for (int i=0;i<(int)count;i++)
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            int angle=round((nodes[i].angle_z_q14 * 90.f) / 16384.f);
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                int d=nodes[i].dist_mm_q2/4.0;
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                if (d>0) lidarDistances.at(angle+180)=d;
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        for (int i=0;i<360;i++)
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            if (lidarDistances.at(i)==0)
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                    int pos=(i+j)%360;
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                    if (lidarDistances.at(pos)!=0) lidarDistances.at(i)=lidarDistances.at(pos);
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        }
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    }
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Version du 15 octobre 2024 à 15:50

L'objectif général est de concevoir la partie logicielle (POO/C++/Qt) d'une voiture autonome.

Le projet sera décomposé en deux parties :

  1. Conception logicielle d'une voiture simulée
  2. Conception logicielle d'une voiture réelle=

Partie 1 : voiture simulée

  • À partir du lundi matin jusqu'au mardi fin de matinée
  • Objectifs progressifs

1) Tours de circuits sans sortir des limites, au minimum sans la gestion des collisions entre voitures

2) Ajout d'une interface déportée :

  • Un bouton Start
  • Affichage d'informations sur l'état de la voiture
  • Communiquant avec la voiture par TCP

3) Tours sur un circuit plus complexe, comportant des virages serrés et nécessitant une gestion de la marche arrière

Partie 2 : voiture réelle

Objectifs progressifs

1) Déplacement en évitant les obstacles

2) Ajout d'une interface délocalisée

3) Gestion de la marche arrière

4) Déplacement sur un trajet connu à l'avance, comportant des croisements (par ex. départ en GEII, arrivée dans la hall central de l'IUT).

Annexe : ressources

rplidar

Todo.jpg Ajouter au fichier de projet : 

unix:!macx: LIBS += -L/opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/output/Linux/Release/ -lsl_lidar_sdk

INCLUDEPATH += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/sdk/include
INCLUDEPATH += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/sdk/src
DEPENDPATH += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/sdk/include

unix:!macx: PRE_TARGETDEPS += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/output/Linux/Release/libsl_lidar_sdk.a

Initialisation : 

// fichier .h

#include "sl_lidar_driver.h"
using namespace std;
using namespace sl;

ILidarDriver * drv;
array<int,360>  lidarDistances;


// fichier .cpp

    drv = *createLidarDriver();
    if (!drv) {
        qDebug()<<"erreur";
    }
    else
    {
        qDebug()<<"driver ok";
    }

    IChannel* _channel;
    _channel = (*createSerialPortChannel("/dev/ttyUSB0", 115200));

    sl_result     op_result;
    sl_lidar_response_device_info_t devinfo;
    bool connectSuccess = false;
    if (SL_IS_OK((drv)->connect(_channel))) {
        op_result = drv->getDeviceInfo(devinfo);
        if (SL_IS_OK(op_result))
        {
            connectSuccess = true;
            qDebug()<<"connecté sur le lidar";
        }
        else{
            delete drv;
            drv = NULL;
        }
        qDebug()<<"SLAMTEC LIDAR S/N: "<<devinfo.serialnum;
        qDebug()<<"Firmware Ver: "<<(devinfo.firmware_version>>8)<<"."<<(devinfo.firmware_version & 0xFF)
                 <<"Hardware Rev: "<<(int)devinfo.hardware_version;
    }
    drv->setMotorSpeed();
    drv->startScan(0,1);

Lecture des données (utiliser un QTimer, toutes les 50ms par ex): 

    sl_lidar_response_measurement_node_hq_t nodes[8192];
    size_t   count = _countof(nodes);
    sl_result op_result = drv->grabScanDataHq(nodes, count);

    if (SL_IS_OK(op_result))
    {
        lidarDistances.fill(0);
        for (int i=0;i<(int)count;i++)
        {
            int angle=round((nodes[i].angle_z_q14 * 90.f) / 16384.f);
            if (angle>=180) angle=angle-360;
            if ((angle>=-180)and(angle<180))
            {
                int d=nodes[i].dist_mm_q2/4.0;
                if (d>0) lidarDistances.at(angle+180)=d;
            }
        }
        for (int i=0;i<360;i++)
        {
            if (lidarDistances.at(i)==0)
            {
                for (int j=1;j<10;j++)
                {
                    int pos=(i+j)%360;
                    if (lidarDistances.at(pos)!=0) lidarDistances.at(i)=lidarDistances.at(pos);
                }
            }
        }
    }


pi5 et gpio

cat /sys/kernel/debug/gpio

utiliser libgpiod !!

pi5 et pwm

  • config : modifier le fichier /boot/firmware/config.txt
dtoverlay=pwm-2chan,pin=18,pin2=19
  • vérif :
dtoverlay=pwm-2chan,pin=18,pin2=19
  • pwmchip2
    • channel 2 => gpio18
      • echo 2 > /sys/class/pwm/pwmchip2/export
      • modifier duty_cyle et period
    • channel 3 => gpio19
      • echo 3 > /sys/class/pwm/pwmchip2/export
      • modifier duty_cyle et period

tfmini

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