Cours:SaéSBC robotAutonome

L'objectif général est de concevoir la partie logicielle (POO/C++/Qt) d'une voiture autonome.

Le projet sera décomposé en deux parties :

1. Conception logicielle d'une voiture simulée
2. Conception logicielle d'une voiture réelle=

Partie 1 : voiture simulée

• À partir du lundi matin jusqu'au mardi fin de matinée
• Objectifs progressifs

1) Tours de circuits sans sortir des limites, au minimum sans la gestion des collisions entre voitures

2) Ajout d'une interface déportée :

• Un bouton Start
• Affichage d'informations sur l'état de la voiture
• Communiquant avec la voiture par TCP

3) Tours sur un circuit plus complexe, comportant des virages serrés et nécessitant une gestion de la marche arrière

Partie 2 : voiture réelle

Objectifs progressifs

1) Déplacement en évitant les obstacles

2) Ajout d'une interface délocalisée

3) Gestion de la marche arrière

4) Déplacement sur un trajet connu à l'avance, comportant des croisements (par ex. départ en GEII, arrivée dans la hall central de l'IUT).

Annexe : ressources

rplidar

Ajouter au fichier de projet :

unix:!macx: LIBS += -L/opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/output/Linux/Release/ -lsl_lidar_sdk

INCLUDEPATH += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/sdk/include
INCLUDEPATH += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/sdk/src
DEPENDPATH += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/sdk/include

unix:!macx: PRE_TARGETDEPS += /opt/electronique/pi4TpInfo/sysroot/rplidar/rplidar_sdk/output/Linux/Release/libsl_lidar_sdk.a

Initialisation :

// fichier .h

#include "sl_lidar_driver.h"
using namespace std;
using namespace sl;

ILidarDriver * drv;


// fichier .cpp
#include <QtMath>

#ifndef _countof
#define _countof(_Array) (int)(sizeof(_Array) / sizeof(_Array[0]))
#endif



    drv = *createLidarDriver();
    if (!drv) {
        qDebug()<<"erreur";
    }
    else
    {
        qDebug()<<"driver ok";
    }

    IChannel* _channel;
    _channel = (*createSerialPortChannel("/dev/ttyUSB0", 115200));

    sl_result     op_result;
    sl_lidar_response_device_info_t devinfo;
    bool connectSuccess = false;
    if (SL_IS_OK((drv)->connect(_channel))) {
        op_result = drv->getDeviceInfo(devinfo);
        if (SL_IS_OK(op_result))
        {
            connectSuccess = true;
            qDebug()<<"connecté sur le lidar";
        }
        else{
            delete drv;
            drv = NULL;
        }
        qDebug()<<"SLAMTEC LIDAR S/N: "<<devinfo.serialnum;
        qDebug()<<"Firmware Ver: "<<(devinfo.firmware_version>>8)<<"."<<(devinfo.firmware_version & 0xFF)
                 <<"Hardware Rev: "<<(int)devinfo.hardware_version;
    }
    drv->setMotorSpeed();
    drv->startScan(0,1);

Lecture des données (utiliser un QTimer, toutes les 50ms par ex):

    sl_lidar_response_measurement_node_hq_t nodes[8192];
    size_t   count = _countof(nodes);
    sl_result op_result = drv->grabScanDataHq(nodes, count);

    if (SL_IS_OK(op_result))
    {
        distances.fill(0);
        for (int i=0;i<(int)count;i++)
        {
            int angle=round((nodes[i].angle_z_q14 * 90.f) / 16384.f);
            if (angle>=180) angle=angle-360;
            if ((angle>=-180)and(angle<180))
            {
                int d=nodes[i].dist_mm_q2/4.0;
                if (d>0) distances.at(angle+180)=d;
            }
        }
        for (int i=0;i<360;i++)
        {
            if (distances.at(i)==0)
            {
                for (int j=1;j<10;j++)
                {
                    int pos=(i+j)%360;
                    if (distances.at(pos)!=0) distances.at(i)=distances.at(pos);
                }
            }
        }
    }

pi5 et gpio

cat /sys/kernel/debug/gpio

utiliser libgpiod !!

pi5 et pwm

• config : modifier le fichier /boot/firmware/config.txt

dtoverlay=pwm-2chan,pin=18,pin2=19

• vérif :

dtoverlay=pwm-2chan,pin=18,pin2=19

• https://gist.github.com/Gadgetoid/b92ad3db06ff8c264eef2abf0e09d569
• https://community.element14.com/products/raspberry-pi/m/files/148385
• https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?t=359251

• pwmchip2
  • channel 2 => gpio18
    • echo 2 > /sys/class/pwm/pwmchip2/export
    • modifier duty_cyle et period
  • channel 3 => gpio19
    • echo 3 > /sys/class/pwm/pwmchip2/export
    • modifier duty_cyle et period

tfmini

• https://github.com/TFmini/TFmini-I2C-MasterExample_Arduino/blob/master/TFminiReadData/TFminiReadData.ino