Arrex 2018 fs

Notre objectif dans ce projet est de réaliser un robot mobile capable de suivre une ligne. Sa particularité est qu'il sera commandé à l'aide d'un composant en logique programmable plutôt qu'un microcontrôleur.

Contraintes techniques :

Certaines solutions vous sont imposées, notamment en fonction des composants disponibles en magasin. Vous serez donc tenu de respecter les contraintes suivantes:

La carte "capteur"

- Sa forme est imposée ainsi que l'emplacement et l'implantation des connecteurs

- Elle sera alimentée en 3,3V

- Elle supportera le(s) capteur(s) et les connecteurs destinés à transmettre les informations à la carte "gestion",

- Il faudra prévoir un étage permettant de mettre en forme le signal issu de chaque capteur. On utilisera pour cela un comparateur dont le seuil de basculement sera variable pour s'adapter à l'environnement (couleur du sol, couleur de la piste, luminosité...)

courant Moteur : 400 mA , rotor bloqué , 50 à 60 mA à vide.

La carte "gestion"

Elle supportera :

- le CPLD (EPM3064ALC44-10N) qui doit être alimenté en 3,3V

- un oscillateur à quartz (quartz horloger à la fréquence de 32,788 kHz) et d'un diviseur de type 4060. Cet oscillateur fournira deux fréquences : du 32,788 kHz destiné à la Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI) et une autre fréquence à définir, comprise entre 100Hz et 20 kHz, destinée à servir d'horloge pour le CPLD

- un connecteur destiné à la programmation du CPLD

transistors : NMOS 30V/5A : SI2336DS , sur eagle : BSS123 Diode schottky : CGRM4001-G boitier SMA

La Télécommande:

La télécommande sera réalisée à partir de modules Xbee qui assureront une liaison série sans fil. L'un d'eux sera utilisé en émetteur à partir d'une télécommande (qu'il faudra réaliser) et l'autre en récepteur (il sera implanté sur le robot). Ces modules se configurent à l'aide du logiciel XCTU. Ils seront utilisés en mode "recopie des entrées" afin que les informations de direction envoyées par la télécommande soient directement transmises au robot.

Assemblage :

- les cartes "gestions", "châssis" et "capteur" seront superposées et reliées entre elles par des connecteurs

- la position et l'implantation des connecteurs sur le PCB qui se trouve sur le châssis vous imposeront de respecter la même implantation et les mêmes connexions sur les cartes "gestions" et "capteur"

-

Routage :

- Sur le régulateur 3V3, il faut raccorder un condensateur de 100nF sur la broche BP ,