Cours:SaeRobotique
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Sommaire
Ressources communes
structure du programme
Vous pourrez utiliser la structure de programme suivante :
enum state {etapeInit,etapeChercheBalle,etapeDeplacementVersBalle};
state etapeSuivante=etapeInit;
state etapeActive=etapeInit;
int main()
{
while(1)
{
// lecture des capteurs en début de boucle
switch (etapeActive)
{
case etapeInit:
// si ... etapeSuivante=
break;
case etapeChercheBalle:
// si ... etapeSuivante=
break;
case etapeDeplacementVersBalle:
// si ... etapeSuivante=
break;
}
// on modifie l'étape active pour la prochaine boucle
etapeActive=etapeSuivante;
}
}
Programmation : comment faire
Exécuter une action une seule fois :
while(1)
{
static bool dejaFait=false;
if (dejaFait==false)
{
executerMonAction();
dejaFait=true;
}
}
Répéter une action régulièrement
void initFonctionsTempsArduino()
{
sei();
// marche pour 328p et 2560 et autres ...
// à adapter suivant le µc
// cf https://github.com/arduino/ArduinoCore-avr/blob/master/cores/arduino/wiring.c
TCCR0A=(1<<WGM01)|(1<<WGM00);
TCCR0B=(1<<CS01)|(1<<CS00);
TIMSK0=(1<<TOIE0);
}
int main()
{
initFonctionsTempsArduino();
while(1)
{
static uint32_t triggerTime=millis();
uint32_t currentTime=millis();
if (currentTime>=triggerTime)
{
faireMonAction();
triggerTime += 500; // prochaine exécution dans 500ms
}
}
}
|
void initFonctionsTempsArduino()
{
sei();
// marche pour 328p et 2560 et autres ...
// à adapter suivant le µc
// cf https://github.com/arduino/ArduinoCore-avr/blob/master/cores/arduino/wiring.c
TCCR0A=(1<<WGM01)|(1<<WGM00);
TCCR0B=(1<<CS01)|(1<<CS00);
TIMSK0=(1<<TOIE0);
}
int main()
{
initFonctionsTempsArduino();
while(1)
{
static uint32_t triggerTime=0;
uint32_t currentTime=millis();
switch (etapeActive)
{
case etapeX:
if ( qqch)
{
etapeSuivante=etapeY;
triggerTime=currentTime;
}
break;
case etapeY:
if ( currentTime >= (triggerTime + duree ) )
{
etapeSuivante=etapeZ;
}
break;
case etapeZ:
...
break;
}
etapeActive=etapeSuivante;
}
}
|
Affichage provisoire pour deboggage
#define debug // mode debug
//ou
#undef debug // mode sans debug
int main()
{
...
while(1)
{
#ifdef debug
Serial.println("juste si debug");
#endif
}
}
|
#define DEBUG //If you comment this line, the DEBUG_PRINT & DEBUG_PRINTLN lines are defined as blank.
#ifdef DEBUG //Macros are usually in all capital letters.
#define DEBUG_PRINT(...) Serial.print(__VA_ARGS__) //DEBUG_PRINT is a macro, debug print
#define DEBUG_PRINTLN(...) Serial.println(__VA_ARGS__) //DEBUG_PRINTLN is a macro, debug print with new line
#else
#define DEBUG_PRINT(...) //now defines a blank line
#define DEBUG_PRINTLN(...) //now defines a blank line
#endif
int main()
{
while(1)
{
DEBUG_PRINTLN("juste si debug");
}
}
|
Diagramme d'état
Pour aller plus loin dans la programmation sous forme de machine à état fini, vous utiliserez comme base le programme suivant :
Media:TestFiniteStateMachine.zip
Composants Kicad
- Résistances :
- symbole R
- boitier suivant la valeur : 1206(CMS)/Axial DIN0309 (traversant)
- Condensateur
- symbole C
- boitier suivant la valeur 1206(CMS)
- Arduino Nano
- symbole Arduino_Nano_v2.x
- modèle 3d
- télécharger et décompresser : Media:Arduino_nano.STEP.zip
- dans les propriétés de la carte (éditeur de pcb), onglet modèle 3d
- ajouter le fichier téléchargé
- rotation X -90
- rotation Z 90
- décalage Z 2,5mm