Cours:TPS 2103 tp positionnementMoteur
****************************************** *** Apporter la malette d'informatique *** ******************************************
Pensez à mettre sur la 1ère ligne de votre code : // Compiler: Avrgcc device: nomDuMicrocontroleur
Sommaire
Asservissement en position du moteur CC
On utilise la maquette avec le moteur à courant continu déjà utilisé : Cours:TPS_2103_tp_regulationVitesseRessources
Ecrire un programme qui permet de faire tourner le moteur d'un certain nombre de tours
- on utilise la roue codeuse
- on compte le nombre d'incréments et donc on obtient la position angulaire du rotor
- on pourra ralentir la vitesse du moteur lorsqu'on s'approche de la consigne (nombre de tours à réaliser)
bus i2c
nous allons raccorder la carte arduino qui pilote le moteur à une seconde carte arduino sur laquelle sera relié un écran lcd en i2c.
Ces cartes seront raccordées ensemble par le bus i2c :
- la "carte arduino écran" sera le master i2c
- la "carte arduino moteur" sera la slave i2c
Esclave (target) i2c
La carte sur laquelle est connectée la moteur sera programmée comme slave i2c.
Nous avons vu en td comment écrire un tel programme
lecture i2c
le µcontrôleur se comportant en esclave/target i2c ne comportera pas (dans un 1er temps) de registres.
Une lecture sur le bus i2c permettra d'obtenir le nombre de tours effectués par le moteur.
Ecrire les programmes permettant d'afficher sur l'écran lcd le nombre de tours parcouru par le moteur
Remarque :
- aide pour le master :
- on pourra éventuellement faire tourner le moteur à la main pour simplifier
- la valeur sur le bus i2c étant codée sur 8 bits, on sera limité à 255 tours
- vous pourrez modifier vos programmes pour palier ce problème :
- soit en ajoutant la notion de registres
- soit en demandant 2 lectures successives
écriture i2c
lorsqu'on envoie une donnée sur le bus i2c au µcontroleur esclave moteur, cela déclenche une rotation du moteur du nombre de tours correspondant à cette valeur.
Ajouter à votre programme cette possibilité
Remarque :
- vous avez 2 boutons sur votre shield arduino nano, par ex
- l'appui sur l'un des boutons fera tourner le moteur de 2 tours
- l'appui sur l'autre boutons fera tourner le moteur de 10 tours
- vous pourrez éventuellement utiliser les boutons sur l'écran pour ajouter des possibilités (et/ou le joystick)
