Cours:SaeEvitementObstaclesFonctions

Pages indispensables du wiki

• Utilisation de python et Qt pour la réalisation d'un banc de test
• Programmation de la carte pico rp2040

Les différentes fonctions

banc de test lidar

• doit permettre de vérifier le fonctionnement des capteurs LIDAR pololu série IRS16a
• utilisation d'un oscillo pour mesurer la pwm si besoin : librairie pyvisa
• pilotage d'un axe linéaire :
  • moteur pas à pas : shield arduino avec driver A4988
  • capteur tor fin de course
• affiche sur un écran :
  • le bon fonctionnement
  • a configuration du capteur : tor/mli distance

• étapes successives
  • faire bouger l'axe
  • déplacer l'axe à la position souhaitée
  • piloter la position depuis un programme python
  • utiliser l'oscilloscope pour observer la sortie du lidar

• deadline : vendredi 4 avril

Balise émettrice - signaler la position de la destination

• Entrées :
  • Choisir parmi 4 fréquences ( 12kHz 20kHz, 28kHz et 36kHz)
  • Choisir parmi 4 couleurs
  • Réseau électrique
• Sorties :
  • Générer une lumière infrarouge
    • Leds infrarouge : SFH 4045N
    • Visible sur tout le terrain
    • Signal pulsé
  • Générer une lumière visible
    • dont la couleur sera adaptée à la caméra Pixy
    • visible au minimum à 3m
• Contraintes :
  • dimensions maximales de la balise : cube de 20cm
  • utilisera un µcontrôleur attiny2313

• deadline : jeudi 3 avril

carte réceptrice

• Entrées :
  • Lumière infrarouge
    • Photodiode : SFH 2500 FA-Z
• Sorties :
  • Liaison i2c
• Contraintes :
  • connecteur molex 6 broches (nc,-5v,+5v,gnd,sda,scl)
  • un ADC mcp3221
  • carte filtre à plugger

La tension mesurée par l'ADC correspondra à l'amplitude du signal infrarouge reçu

carte filtre

• Entrée : tension image de l'intensité lumineuse infrarouge
• Sortie : sortie du filtre passe-bande
• 2 potentiomètres qui permettront de régler indépendamment et précisément :
  • la fréquence centrale
  • le gain
• On fabriquera un lot de carte filtre pour chaque fréquence d'émission

• deadline : jeudi 3 avril

carte principale

piPico

• connecteur pour la pi pico
• fournira une alimentation +5V/+9V/-9V à partir d'une batterie LiFePo 4 éléments
• 1 connecteur 6 broches pour les cartes réceptrices IR
• pompe de charge https://docs.rs-online.com/fd76/A700000009610735.pdf
• 2 ponts en H VNH7070
• 5 connecteurs pour lidar Pololu
• 2 connecteurs pour capteur de ligne QRE1113
• 1 connecteur pour caméra Pixy
  • on utilisera une liaison uart
    • https://docs.pixycam.com/wiki/doku.php?id=wiki:v2:porting_guide
    • https://github.com/raspberrypi/pico-examples/tree/master/uart/hello_uart
    • vitesse testée : 200 kbits/s
  • on pourra réduire le nombre de blocs détectés dans pixyMon pour réduire le nombre d'octets transmis
• 1 connecteur pour carte mpu9250
• 1 connecteur pour un interrupteur marche/arrêt

• deadline jeudi 3 avril

carte perçage ballon

• esclave i2c
• devra
  • percer la ballon
  • générer une musique
  • faire de la lumière

carte IHM (1 seule personne)

• entrée i2c

banc de test carte filtre

• utilisation pyvisa
• 1 gbf + 1 oscillo
• permettra de régler la fréquence centrale
• générer un rapport de test avec
  • fréquence centrale
  • gain
  • bande passante à 3dB
  • facteur de qualité
  • tracer le diagramme de bode

banc de test carte réceptrice IR

• on positionne la carte filtre
• un gbf permet de générer une lumière infrarouge à la fréquence voulue
• 1 oscillo permet de mesurer la tension en entrée de l'ADC
• on devra régler le potar de gain pour avoir le niveau tension attendu en entrée de l'ADC (permet d'équilibrer les 3 récepteurs)
• un µcontroleur permettra d'identifier l'@ de l'ADC et de vérifier son bon fonctionnement

supervision de la batterie

• on utilise un µcontroleur attiny841
• devra mesurer la tension de chaque élément de la batterie
• permettra de mesurer l'énergie restante dans la batterie
• 1 bouton permettra de réinitialiser manuellement le comptage d'énergie lorsque la batterie est pleine
• 1 MOS permettra d'utiliser ou non la batterie
• 3 leds couleurs WS2812B permettront d'afficher le niveau d'énergie restant

balise de test IR (1 personne)

• utilisera 5 cartes réceptrices IR
• permettra de vérifier que la balise émettrice fonctionne et qu'elle est bien positionnée
• les leds WS2812B afficheront l'amplitude du signal IR reçu
• vous utiliserez un attiny841