Cours:BrasRPI

i2c

• i2cdetect -y -r 1
• @pca9685 : 0b1110000
• horloge inter 25MHz
• min freq 24 Hz : pre_scal=0xff
  • i2cset -y 1 0x70 0xfe 0xff
  • i2cget -y 1 0x70 0xfe
  • changer la frequence avant de sortir du low power mode
  • registre 0xfe pour le pre_scale
  • registre mode0 pour low power (0xff pour environ 20Hz)
  • 4 registres par sortie
  • 2 registres pour debut niveau haut
  • 2 registres pour debut niveau bas

Servomoteur

• mli
  • fmli environ 50Hz
  • valeur typique Ton [1ms - 2ms]

Guide

• on donne aux étudiants les classes QI2cDevice et Pca9685
• Objectifs :
  • écrire la classe I2cServo et les connects entre I2cServo et Pca9685
  • attraper des billes disposées en arc de cercle (distance constante) et les déposer dans une boite
  • attraper des billes disposées aléatoirement

Liens utiles :

• Kit de Bras Robotique : https://www.adeept.com/adeept-rasparm-s-4-dof-robotic-arm-kit-for-raspberry-pi-4-3b-3b-programmable-robot-diy-coding-robot-kit-steam-robot-arm-kit_p0250.html
• PCA9685 (16-Channel, 12-Bit PWM Fm+ I²C-Bus LED Controller) : https://www.adafruit.com/product/815
• Camera Pixy :
  • https://pixycam.com/pixy-cmucam5
  • https://docs.pixycam.com/wiki/doku.php?id=wiki:v1:Teach_Pixy_an_Object_2