Projet Robot Gresset
Sommaire
Prototype
Dans un premier temps, le but était de configurer et programmer les différents éléments (capteur, shield...) qui allait composer notre robot. Afin de faire tous ça, on a utiliser un robot fabriqué l'an dernier. Afin de les tester, nous avons fais un prototype du robot final avec ces éléments. le prototype doit pouvoir détecter une balle et ce diriger vers celle-ci.
Moteurs
on a choisi d'utiliser les moteurs existant sur le robot. Afin de les contrôler, on a besoin d'utiliser un shield l298p. Il s'agit d'un shield arduino de type pont en H, pouvant contrôler 2 moteurs.
Lidar Lite V3, Garmin
Bien que notre robot comporte une caméra Pixy pour détecter les balles, celle-ci ne permet pas de voir a longue distance. Pour palier à ça, nous avons mis en place un Lidar. Ce Lidar permet de détecter les balles jusqu'à 5 m. En revanche, à courte distance (< 40 cm) les mesures sont fausses. Pour fonctionner correctement, ce Lidar doit être parfaitement parallèle au sol et place a mi-hauteur des balle. Le lidar ne captant que les obstacles, il sert à diriger grossièrement le robot vers un obstacle et la caméra l'emmènera précisément sur une balle. Le lidar en question est un Lidar Garmin Lite V3. Il se branche sur un bus SDA - SCL et est alimenté en 5V. l'algorigramme de fonctionnement de celui ci est présenté ci-contre.
Lidar VL53L1X
Afin de détecter les murs du terrain et si il y a la présence d'un balle dans le robot, on a choisi d'utiliser des petits lidars. Ces Lidars sont des VL53L1X. Ils ont l'avantages d'être petit et arrive a détecter a des distances allant jusqu'à 2 m avec une bonne précision. Ils sont aussi efficace à courte distance. Ces lidars se branche sur un bus SDA - SCL et sont alimenté en 5V. Il est aussi nécessaire de les brancher à une broche tout ou rien afin de pouvoir modifier l'adresse de chacun.
Fabrication du robot final
Système de propulsion
Le robot est équipé d'un système de propulsion et de réception des balles. Celui-ci est placé a l'avant. Il est constitué d'un cône permettant l'envoie des balles. Celui-ci est entraîné en rotation par un moteur et un système poulie-courroie. Le moteur est commandé par un L298P mis en parallèle afin de maximiser le courant. Le cône d'envoie a été modéliser au dimension d'une balle de tennis et le système de propulsion est fait pour respecter le cahier des charges dimensionnel. Des élastiques seront mis sur le cône de lancement afin d'avoir la meilleure adhérence possible.
Support batterie
Le robot est équipé d'un support de batterie permettant de retirer et d'inserer la batterie facilement. celui-ci se trouve à l'arriere du robot et les bornes de branchement y sont insérer. Les batteries sont mises dans une enveloppe protectrice constitué d'un fusible. Les bornes de branchement sont sur la partie inférieure. Ainsi, il y a juste a glisser cette enveloppe dans les glissières du support et la connectique se fait.
Assemblage des différents modules
Afin d'avoir le robot fini, on a assemblé les différents modules (envoyeur, support caméra, support lidar, crève ballon...). on a également ajouté un bouton d'arrêt d'urgence et un interrupteur directement après la sortie de la batterie. Une photo détaillé se trouve si dessous :
