Balancingbot

Projet 2016/2017 : Villette - Vin

Tentative d'équilibre dans deuxième roue

Dans cette partie, nous avons tenté de voir si l'équilibre du robot était envisageable sans l'emploi d'une troisième roue. Plusieurs problèmes se sont alors posés :

1. La carte de puissance ne commandait qu'un seul moteur

1. Le code dans la télécommande et le robot ne fonctionnait pas

Correction de la carte de puissance

Afin de vérifier si la carte alimentait convenablement le deuxième moteur, nous avons utilisé un voltmètre. Lors de son utilisation, la carte a cessé d'alimenter le deuxième moteur, nous obligeant à changer la carte L298N Shield pour une L298P Shield V1.2.

Code non-fonctionnel

#include "Wire.h"
#include "SPI.h"  
#include "Mirf.h"
#include "nRF24L01.h"
#include "MirfHardwareSpiDriver.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"

#define MAX_READ_ABS 16384
#define MAX_WRITE_ABS 255
#define OFFSET -2000

const double MAX_READ_NEG = (-MAX_READ_ABS+OFFSET/2.0);
const double MAX_READ_POS = (MAX_READ_ABS+OFFSET/2.0);

MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;

long accelero;

void setup()
{
  Wire.begin();
  accelgyro.initialize();
  for(unsigned char i = 2 ; i <= 5 ; i++)
  {
    pinMode(i, OUTPUT);
  }
  Serial.begin(9600);
}

long getAccelero(long n = 100)
{
  long value = 0;
  for(long i = 0 ; i < n ; i++)
  {
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
    value += ay;
  }  
  return value/n;
}

void arreter()
{
  digitalWrite(2, LOW);
  digitalWrite(4, LOW);
}

void avancer(char n = 50)
{
  if(n == 0)
  {
    arreter();
  }
  else
  {
    analogWrite(3,(unsigned char)(MAX_WRITE_ABS - MAX_WRITE_ABS*(100-n)/200.0));
    analogWrite(5,(unsigned char)(MAX_WRITE_ABS - MAX_WRITE_ABS*(100-n)/200.0));
    digitalWrite(2,HIGH);
    digitalWrite(4,HIGH);
  }
}

void reculer(char n = 50)
{
  if(n == 0)
  {
    arreter();
  }
  else
  {
    analogWrite(3,(unsigned char)(MAX_WRITE_ABS*(100-n)/200.0));
    analogWrite(5,(unsigned char)(MAX_WRITE_ABS*(100-n)/200.0));
    digitalWrite(2,HIGH);
    digitalWrite(4,HIGH);
  }
}

void tourner(char n = 0)
{
  
}

void loop()
{
  bool _stop = 0;
  
  accelero = getAccelero(1);
  Serial.println(accelero);
  if(_stop)
  {
    if(accelero > 0.9*MAX_READ_POS || accelero < 0.9*MAX_READ_NEG)
    {
      arreter();
    }
    else
    {
      if(accelero < OFFSET)
      {
        reculer(accelero/(0.9*MAX_READ_NEG)*100);
      }
      else
      {
        avancer(accelero/(0.9*MAX_READ_POS)*100);
      }
    }
  }
  else
  {
    arreter();
  }
}