Arexx SUPERHEROS
Sommaire
Introduction-Présentation du projet
Au cours du précédent semestre, nous avons eu à concevoir un robot suiveur de ligne sur un châssis Arexx constitué d'une carte capteur et d'une carte gestion. Nous avons également dû réaliser une carte d’adaptation afin de relier directement la carte capteur à une carte ARDUINO. Nous avons aussi écrit des programmes pour tester les capteurs et les LEDs, suite à cela notre projet actuel consiste à écrire un programme permettant de détecter les pannes sur la carte capteur du robot Arexx et une possibilité de modifier la carte d’adaptation.
Présentation du cahier des charges
♦Créer deux algorithmes permettant de tester le bon fonctionnement des capteurs et des LEDs.
♦Possibilité de modification de la carte d'adaptation.
♦Fabrication de la carte gestion.
♦ Réalisation des programmes permettant le fonctionnement de la carte gestion.
♣ Suite à des imprévus, nous avons dû abandonner la fabrication de la carte gestion et des programmes correspondant.
Planning
Planning prévisionnel
Planning de la semaine d’inter-semestre
Carte capteur
Procédure des tests
Procédure manuelle
Les tests ont été fait avec les programmes du projet inter-semestre précédent , en testant le bon fonctionnement des capteurs et des LEDs .
Procédure optimisée
Les courts-circuits , les LEDs et les capteurs ont été testés avec les programmes ci dessous réalisés lors de notre projet tutorés de ce semestre .
Modification de la carte d'adaptation
Choix de la résistance
Si Vd=2V
U=((5V-Vd)*R)/R+R1
= 3R/R+680 = (3*120)/800
= 360/800= 0.45V
I=U/R = 0.45/120=3.75mA
Nous avons modifié la carte d'adaptation en mettant une résistance de 120ohm
Sous-programme
Test des courts-circuits
Ce test permet de détecter les courts-circuits entre le Vcc et la masse .
void test_cc(){
int val = analogRead(A4);
if(val>512)
{
Serial.print("court-circuit entre VCC et la masse!!!");
while(1);
}
}
Test des LEDs
Ce test permet de détecter un problème ente 2 bornes de la LED , ou si une piste est coupée sur le circuit alimentant la LED .
char * pos[] = {"cote gauche", "milieu gauche", "milieu droit", "cote droit"};
char led_HS[4];//CNY{gauche, mil gauche, mil droit, droit}
char ledCNY[4]={ 4,3,2,5 };
char capt[4]={ A2,A3,A1,A0};
char led[] = {6, 7, 9, 8 };
void test_led()
{
Serial.println("Poser la carte sur une surface noire");
Serial.println("Puis appuyez sur une touche");
OK();
//partie LED presence ligne
for (char i = 0; i < 4; i++)
{
digitalWrite(led[i], HIGH);
int val = analogRead(A4);
digitalWrite(led[i], LOW);
if (val < 92 * 0.75)
{
Serial.print("Il y a une piste coupée sur le circuit de la LED ");
Serial.println(pos[i]);
err=true;
}
if(val > 92 * 1.25)
{
Serial.print("Il y a un court-circuit sur la LED ");
Serial.println(pos[i]);
err=true;
}
}
Serial.println("");
//partie LED CNY
for (char i = 0; i < 4; i++)
{
unsigned int u2=0;
char an[] = {
A0, A1, A2, A3 };
digitalWrite(ledCNY[i], HIGH);
unsigned int u1 = analogRead(A4);
for (int j = 0; j < 4; j++)
{
u2 += analogRead(an[j]);
}
u2 /= 4;
digitalWrite(ledCNY[i], LOW);
if( u1 < (0.75 *(413 + (-20/307) * u2)))
{
Serial.print("Il y a une piste coupée sur le circuit de la LED du capteur ");
Serial.println(pos[i]);
led_HS[i] = HIGH;
err=true;
}
if( u1 > (1.25 *(413 + (-20/307) * u2)))
{
Serial.print("Il y a un court-circuit sur la LED du capteur ");
Serial.println(pos[i]);
led_HS[i] = HIGH;
err=true;
}
}
Serial.println("");
}
Test des capteurs
Permet de détecter un problème dans les capteurs
♠Si la LED du capteur fonctionne
char * pos[4] = {
"cote gauche", "milieu gauche", "milieu droit", "cote droit"};
void setup(){
for (char i = 0; i < 14; i++) pinMode(i, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
Serial.println(" Parametrer le moniteur serie en 'retour chariot'");
}
void OK()
{
char r;
do {
while (Serial.available() == 0);
r = Serial.read();
}
while ( r != 0x0d);
}
void tcapteur(){
char led[4]={
4,3,2,5 };
char capt[4]={
A2,A3,A1,A0 };
int i;
Serial.println("Poser la carte sur une surface clair");
Serial.println("Puis taper sur ok");
OK();
analogReference(DEFAULT);
for(i=0;i<4;i++){
digitalWrite(led[i],0);
//Serial.print(pos[i]);
//Serial.print(" sans led= ");
int mes=analogRead(capt[i]);
//Serial.print(mes);
digitalWrite(led[i],1);
delay(5);
//Serial.print(" ");
//Serial.print(pos[i]);
//Serial.print(" avec led= ");
int mea=analogRead(capt[i]);
//Serial.println(mea);
if(mea>(mes*0.95)){
Serial.print("le capteur ");
Serial.print(pos[i]);
Serial.println(" est HS");
}
else{
Serial.print("le capteur ");
Serial.print(pos[i]);
Serial.println(" fonctionne");
}
delay(1000);
}
}
void loop(){
tcapteur();
OK();
}
♠Si la LED du capteur ne fonctionne pas
char * pos[4] = {"cote gauche", "milieu gauche", "milieu droit", "cote droit"};
void setup() {
for (char i = 0; i < 14; i++) pinMode(i, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
Serial.println(" Parametrer le moniteur serie en 'retour chariot'");
}
void OK()
{
char r;
do {
while (Serial.available() == 0);
r = Serial.read();
}
while ( r != 0x0d);
}
void test_capt_led_HS() {
char led[4] = {4, 3, 2, 5};
char capt[4] = {A2, A3, A1, A0 };
int i;
int mes[4], mea[4];
Serial.println("Poser la carte sur une surface sombre");
Serial.println("Puis taper sur ok");
OK();
for (i = 0; i < 4; i++) {
//if(led_HS[i]==1)
// {
mes[i] = analogRead(capt[i]);
// }
}
Serial.println("exposez la carte a une lumiere forte");
Serial.println("Puis taper sur ok");
OK();
for (i = 0; i < 4; i++) {
//if(led_HS[i]==1)
// {
mea[i] = analogRead(capt[i]);
if (mea[i] > (mes[i]*0.98 )) {
Serial.print("le capteur ");
Serial.print(pos[i]);
Serial.println(" est HS");
}
else {
Serial.print("le capteur ");
Serial.print(pos[i]);
Serial.println(" fonctionne");
}
}
//}
}
void loop() {
test_capt_led_HS();
OK();
}
Programme final
METTRE LE PROGRAMME
