Cours:TPS 2103 5

Communication par bus SPI

Brochages de quelques cartes Arduino pour le SPI

Voici présenté les brochages utilisés par les cartes Arduino que nous possédeons à l'IUT :

SPI	MISO	MOSI	SCK	SS
UNO	PB4 (Arduino:12)	PB3 (Arduino:11)	PB5 (Arduino:13)	PB2 (Arduino:10)
LEONARDO	PB3 (ICSP:1)	PB2 (ICSP:4)	PB1 (ICSP:3)	-
MEGA2560	PB3 (Arduino:50)	PB2 (Arduino:51)	PB1 (Arduino:52)	PB0 (Arduino:53)

Comme on peut le voir dans ce tableau, les broches utilisées pour SPI sur la Leonardo ne sont pas reliées aux connecteurs mais directement sur le programmateur ICSP. Il n'y a aucune broche dédiée au SS.

Pour éviter des recherches sur internet, nous rappelons la connectique associée des six broches avec les deux photos ci-dessous :

Connectique SPI

Voici par exemple ci- dessous la connectique ICSP présente sur une carte Arduino.

Connectique ISP de l'Arduino

Dialoguer en i2c avec une manette Nunchuk

Exemple de programme

#include <Servo.h>;
#include <Wire.h>;

// Doit être ajusté en fonction de chaque nunchuck
#define ZEROX 530
#define ZEROY 530
#define ZEROZ 530


// adresse I2C du nunchuck
#define WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS 0x52

// définition d'une variable Servo
Servo servomoteur;
// définition d'une variable counter
int counter;

// définition d'un tableau de données
uint8_t data[6];


void setup()
{
  // on attache le servomoteur à la pin 11 (PWM) 
  servomoteur.attach(11);
  // initialisation du nunchuck
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS);
  Wire.write(0xF0);
  Wire.write(0x55);
  Wire.endTransmission();

  Wire.beginTransmission(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS);
  Wire.write(0xFB);
  Wire.write(0x00);
  Wire.endTransmission();
}


void loop()
{ 
  // on demande 6 octets au nunchuck
  Wire.requestFrom(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS, 6);
  counter = 0;  // tant qu'il y a des données
  while(Wire.available())
  {
    // on récupère les données
    data[counter++] = Wire.read();
  }

  // on réinitialise le nunchuck pour la prochaine demande
  Wire.beginTransmission(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS);
  Wire.write(0x00);
  Wire.endTransmission();

  if(counter >= 5)
  {
     // on extrait les données
     // dans mon exemple j'utilise uniquement les données d'accélération sur l'axe Y
     double accelX = ((data[2] << 2) + ((data[5] >> 2) & 0x03) - ZEROX);
     double accelY = ((data[3] << 2) + ((data[5] >> 4) & 0x03) - ZEROY);
     double accelZ = ((data[4] << 2) + ((data[5] >> 6) & 0x03) - ZEROZ);

     // on limite la valeur entre -180 et 180
     int value = constrain(accelY, -180, 180);
     // on mappe cette valeur pour le servomoteur soit entre 0 et 180
     value = map(value, -180, 180, 0, 180);
     // on écrit sur le servomoteur la valeur
     servomoteur.write(value);

     // un petit delai pour pas saturer le servomoteur
     delay(100);
   }
}