Robot

Voici les explications concernant le projet de robotique de Blaise Barré, Julien Santa-Comba et Kévin Bruno. Le robot que nous allons concevoir a pour but de participer à un concours à Vierzon. Pour cela, nous utiliserons en général des cartes Arduino qui facilitent la conception du robot et notamment des différentes parties délicates tel que les capteurs.

Voici la liste du matériel que nous utiliserons pour construre notre robot :

1. Carter
2. Moteurs
3. Capteurs fourche
4. Roues codeuses
5. Cartes Arduino

Première partie : conception des moteurs

Caractéristiques générales des roues codeuses

La première partie de la concetion consiste à programmer les cartes pour permettre au robot, dans un premier temps, d'avancer en ligne droite. Pour cela, nous avons recherchés:

1. le nombre de crans de l'engrenage de la roue : 60 au total ; 30 blancs et 30 noirs
2. le diamètre de la roue codeuse : 55mm
3. le nombre de cran de l'engrenage de la sortie du moteur : 12
4. le rapport de réduction : Z1/Z2 = 60/12 = 5 ; 5/60 = 0,08
5. le Diamètre de la roue du moteur : 52,6mm
6. le nombre de crans de roues codeuses : 60

Caractéristiques techniques de l'opto-coupleur

Pour la détection des crans des roues codeuses(passage du noir au transparent, nous utiliserons des opto-coupleurs fixés sur la "carcasse" du robot, ce qui permettra de définir la vitesse du robot. Nous avons fait un montage temporaire dans lequel une led d'allume lorsque l'opto-coupleur n'est pas saturé, c'est-à-dire lorsque aucun objet n'entre entre l'émetteur et le récepteur. Nous avons donc mis une résistance de 100 Ohms en série avec la led de l'opto-coupleur. Nous avons par ailleurs recheché le programme pour mettre ce montage pull-up sur la carte Arduino.

Programme des opto-coupleurs

Après plusieurs essais, nous avons établis le programme suivant

[Programme]

A partir de cet instant, le robot pouvait avancer à une vitesse établie (en faisant varier de 0 à 255) et établir un parcours prédéfini.

Deuxième partie : les capteurs

La deuxième partie de la réalisation est consacrée aux capteurs. Pour cela, nous utiliserons des photodiodes de type BPW50

http://www.datasheetarchive.com/photodiode%20BPW50-datasheet.html mais aussi des diodes infrarouges CQY89 http://www.datasheetarchive.com/cqy89-datasheet.html. Au total,
3 capteurs seront utilisés (1 sur chaque côté du robot et 1 sur la face avant) ce qui lui permettra de détecter les obstacles.
  Le schéma utilisé pour un capteur est :
  Après calcul nous avons déterminés qu'ils nous fallaient une résistance de 2.2kΩ branchée à la patte "base" du transistor et une résistance de 10Ω cablée en série avec
la diode à la patte "collectrice". La patte "émettrice" est reliée à la masse.
  Après plusieurs essais, nous arrivons, au maximum, à détecter un obstacle à partir d'environ 15 cm.