Cours:SaeRobotiqueTennis

De troyesGEII
Révision datée du 3 juillet 2025 à 09:14 par Penant (discussion | contributions) (→‎Tâches matérielles (8 jours))
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Evaluations

1ère évaluation

  • Travail sur suivi de ligne :
    • on pose le robot sur une ligne
    • il doit suivre cette ligne
    • et s'arrêter sur la zone centrale
  • travail sur détection de balle par caméra
    • on pose le robot avec une balle visible
    • il doit se déplacer vers la balle
    • et la saisir
    • s'il n'y a pas de balle visible il doit en chercher une
  • travail suivi de cap
    • on pose le robot dans une direction
    • le robot doit avancer en suivi ce cap
    • si on le déplace il doit reprendre sa direction

2ème évaluation

La 2ème évaluation portera sur :

  • l'assemblage de votre robot :
    • aspect mécanique (propulseur principalement)
    • aspect électrique
      • cartes fabriquées
      • câblage
  • la "fusion" de l'étude de la 1ère semaine avec un robot qui devra
    • pour obtenir la note maximum
      • attendre l'appui sur un bouton pour que le robot démarre
      • chercher une balle
      • se déplacer(suivre) vers la balle
      • attraper la balle
      • s'orienter vers le terrain adverse
      • propulser la balle dans le terrain adverse
      • avancer jusqu'à la ligne centrale
      • s'arrêter

Robot "joueur de tennis"

Tâches matérielles (8 jours)

  • switch pour détection balle dans le robot
  • système détection murs : choix du capteur distance avec liste donnée (ultrason, lidar ou infrarouge)
  • fabrication shield pour Arduino MEGA

Répartition des segments du shield

Le shield est divisé en trois segments (trois circuits imprimés), un par étudiant, chacun alimenté différemment et dédié à des fonctions spécifiques.

Segment 1 : Du port USB jusqu'au milieu de D9

  • Alimentation : +5 V disponible sur ce segment.
  • Broche D9 : non utilisée.

Composants :

  • 1 × connecteur Molex horizontal pour le magnétomètre
  • 3 × connecteurs Molex horizontaux pour les LIDARs
  • 3 × LEDs d’état pour les LIDARs (boîtier 1206, handsolder)
  • 1 × LED Power pour indiquer l’état de la batterie :
    • Tension > 12 V : LED allumée
    • Tension entre 12 V et 9 V : LED clignote de 10 Hz à 0,5 Hz
    • Tension < 9 V : LED éteinte

Segment 2 : Du milieu de D9 jusqu'au milieu de D14/A7

  • Alimentation : +5 V et GND prélevés sur le connecteur ISP de la Pixy.
  • Broches D14 et A7 : non utilisées.

Composants :

  • 3 × connecteurs Grove horizontaux pour les drivers moteur (Cytron)
  • 1 × bouton-poussoir pour le démarrage du robot
  • 1 × connecteur Molex pour le servomoteur perce-ballon
  • 1 × connecteur ISP 02x03 pins SMD

Segment 3 : Du milieu de D14/A7 à l'extrémité de la carte

  • Alimentation : +5 V et GND pris en haut et en bas du gros connecteur double.

Composants :

  • 1 × connecteur Molex horizontal pour la détection de balle (switch)
  • 2 × connecteurs Molex horizontaux pour la détection de ligne (gauche / droite)
  • 2 × potentiomètres pour ajuster l’intensité des LEDs des CNY70
  • Résistances associées pour les CNY70 (sur le PCB de détection de ligne on soudera uniquement le support du CNY70)
  • 1 × connecteur à vis pour l’entrée +12 V / GND de la batterie
    Prévoir un pont diviseur de tension pour abaisser la tension de 15 V à 5 V.



⚠️ On n’utilisera pas le Timer0, car il est utilisé par Arduino pour générer les fonctions millis() et delay().

Tâches logicielles

(1 étudiant sur chaque étape)

  1. Localiser balle avec caméra Pixy
  2. Attraper balle (détection opto)
  3. Renvoyer balle dans le camp adverse en s’orientant avec magnétomètre
  4. Recommencer

Codage des tâches en explicitant la structure du programme

  • Ajouter transmission sans fil pour supervision/débogage (Xbee ou HF) : affichage sur terminal pc de l’étape en cours (et éventuellement état de variables)

Livrable

  • Rapport final :
    • À envoyer au format pdf par mail avant le 22 juin 23h59
    • Description du problème posé en introduction
    • Diagramme de Gantt
    • diagramme algorithme général
    • stratégie de résolution et description de chaque tâche :
    • Chiffrage incluant le matériel ainsi que les ressources humaines.
    • Évolution possible
    • Conclusion

Organisation

  • Fonctionnement en trinôme sur 12 jours
    • 9h-12h
    • 13h30-16h30
  • Compte rendu écrit quotidien individuel
    • sera contrôlé chaque matin
    • doit indiquer les tâches réalisées la veille
    • doit indiquer le travail à réaliser le jour même


Ressources

Composants/cartes

liens (dont règlement concours)

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