Cours:SaeEvitementObstacles

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Modalités d'évaluation

1 soutenance

  • Vendredi 17/05 matin
    • 20 minutes de présentation
    • 10 minutes de questions
  • Présentation(introduction) de chaque "partie" en anglais

1 dossier

  • Analyse fonctionnelle
  • Nomenclature
  • Chiffrage
  • Etude détaillée de chaque fonction
  • Schémas électriques/algorithmes/simulations/courbes caractéristiques/fonctions de transfert ...

Démonstration(s)

  • Démonstration du fonctionnement le 12/05 à 12h
  • Participation au festival de robotique à Cachan

Note de résultat - Evaluation travaux de SAE

  • Groupe : accomplissement du projet
  • Individuelle : en fonction de
    • Difficulté technique
    • Quantité de travail
    • Qualité de la réalisation
    • Investissement : évalué chaque jour

Réalisation d'une vidéo

Vidéo à réaliser pour le concours EEA : 

https://clubeea.com/concours-mon-projet-en-5-minutes/


https://www.festivalrobotiquecachan.fr/

https://www.festivalrobotiquecachan.fr/wp-content/uploads/Reglement_rencontres_de_robotique_GEII_BUT-1-2-3.pdf


Travail à réaliser

1ère partie (2 semaines)

  • travail individuel
    • travail à réaliser pour fin de la 2ème semaine
    • évaluation à la fin de la 2ème semaine (schéma/routage)
    • sélection de la meilleure carte pour fabrication
      • finalisation des pcbs pour le jeudi 3/04 matin
  • cartes :
    • balise émettrice
      • choix de la fréquence
    • balise de réglage
      • à l'opposé du terrain
      • permet de régler l'élévation de la balise émettrice
      • affiche le niveau de puissance
    • carte réceptrice IR (filtre)
    • carte filtrage (se plug sur la carte réceptrice IR)
      • on change de carte pour changer la fréquence
    • carte µc
      • connectique pour e/s
      • driver moteurs
      • fourni alim symétrique
    • banc test pour la carte filtre
    • banc test pour la carte réceptrice complète

2ème partie (xx jours)

  • Travail individuel
  • montage des cartes
  • vérification du fonctionnement
  • réalisation programme : fonction à réaliser selon cdc

3ème partie (xx jours)

  • travail en binôme ?
  • programmation d'un robot

Les différentes fonctions

banc de test lidar

  • doit permettre de vérifier le fonctionnement des capteurs LIDAR pololu série IRS16a
  • utilisation d'un oscillo pour mesurer la pwm si besoin : librairie pyvisa
  • pilotage d'un axe linéaire :
    • moteur pas à pas : shield arduino avec driver A4988
    • capteur tor fin de course
  • affiche sur un écran :
    • le bon fonctionnement
    • a configuration du capteur : tor/mli distance
  • étapes successives
    • faire bouger l'axe
    • déplacer l'axe à la position souhaitée
    • piloter la position depuis un programme python
    • utiliser l'oscilloscope pour observer la sortie du lidar
  • deadline : vendredi 4 avril

Balise émettrice - signaler la position de la destination

  • Entrées :
    • Choisir parmi 4 fréquences ( 12kHz 20kHz, 28kHz et 36kHz)
    • Choisir parmi 4 couleurs
    • Réseau électrique
  • Sorties :
    • Générer une lumière infrarouge
      • Leds infrarouge : SFH 4045N
      • Visible sur tout le terrain
      • Signal pulsé
    • Générer une lumière visible
      • dont la couleur sera adaptée à la caméra Pixy
      • visible au minimum à 3m
  • Contraintes :
    • dimensions maximales de la balise : cube de 20cm
    • utilisera un µcontrôleur attiny2313
  • deadline : jeudi 3 avril

carte réceptrice

  • Entrées :
  • Sorties :
    • Liaison i2c
  • Contraintes :
    • connecteur molex 6 broches (nc,-5v,+5v,gnd,sda,scl)
    • un ADC mcp3221
    • carte filtre à plugger

La tension mesurée par l'ADC correspondra à l'amplitude du signal infrarouge reçu


carte filtre

  • Entrée : tension image de l'intensité lumineuse infrarouge
  • Sortie : sortie du filtre passe-bande
  • 2 potars qui permettront de régler indépendamment et précisément :
    • la fréquence de coupure
    • le gain
  • On fabriquera un lot de carte filtre pour chaque fréquence d'émission
  • deadline : jeudi 3 avril

carte principale

piPico

  • connecteur pour la pi pico
  • fournira une alimentation +5V/-5V à partir d'une batterie LiFePo 4 éléments
  • 1 connecteur 6 broches pour les cartes réceptrices IR
  • 2 ponts en H VNH7070
  • 5 connecteurs pour lidar Pololu
  • 2 connecteurs pour capteur de ligne QRE1113
  • 1 connecteur pour caméra Pixy
  • 1 connecteur pour carte mpu9250
  • 1 connecteur pour un interrupteur marche/arrêt


  • deadline jeudi 3 avril

carte perçage ballon

  • esclave i2c
  • devra
    • percer la ballon
    • générer une musique
    • faire de la lumière


carte IHM (1 seule personne)

  • entrée i2c

banc de test carte filtre

  • utilisation pyvisa
  • 1 gbf + 1 oscillo
  • permettra de régler la fréquence de coupure
  • générer un rapport de test avec
    • fréquence de coupure
    • gain
    • bande passante à 3dB
    • facteur de qualité
    • tracer le diagramme de bode

banc de test carte réceptrice IR

  • on positionne la carte filtre
  • un gbf permet de générer une lumière infrarouge à la fréquence voulue
  • 1 oscillo permet de mesurer la tension en entrée de l'ADC
  • on devra régler le potar de gain pour avoir le niveau tension attendu en entrée de l'ADC (permet d'équilibrer les 3 récepteurs)
  • un µcontroleur permettra d'identifier l'@ de l'ADC et de vérifier son bon fonctionnement

supervision de la batterie

  • on utilise un µcontroleur attiny841
  • devra mesurer la tension de chaque élément de la batterie
  • permettra de mesurer l'énergie restante dans la batterie
  • 1 bouton permettra de réinitialiser manuellement le comptage d'énergie lorsque la batterie est pleine
  • 1 MOS permettra d'utiliser ou non la batterie
  • 3 leds couleurs WS2812B permettront d'afficher le niveau d'énergie restant


balise de test IR (1 personne)

  • utilisera 5 cartes réceptrices IR
  • permettra de vérifier que la balise émettrice fonctionne et qu'elle est bien positionnée
  • les leds WS2812B afficheront l'amplitude du signal IR reçu
  • vous utiliserez un attiny841

Ressources

  • vérifier la "programmabilité" du µcontroleur :
    • dans un terminal
    • avrdude -c usbasp -p nomDuMicro
    • ex : avrdude -c usbasp -p t2313
    • ex : avrdude -c usbasp -p m328p
  • modification des fusibles pour choisir fréquence d'horloge:



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