Cours:Classif

TP Classification : détection d'objet en temps réel par vision

Le travail de cette étape va consister à

• analyser des images acquises en "temps réel" afin de détecter et identifier des objets
• les objets seront
  • dans un premier temps des jetons de nain jaune
  • dans un second temps des briques lego.

Technos matérielles et logicielles

Vous utiliserez :

• Une Rpi 4 que vous programmerez depuis des postes utilisés en terminaux connectés par ssh, avec redirection graphique (option - X).
• Une camera PiCam Wide (grand angle)
• la librairie opencv pour la reconnaissance
• la librairie CImg pour des traitements bas niveaux et affichages : https://cimg.eu/

Prise d'images en terminal

• Connecter (si cela n'est pas fait) la PiCam à la Rpi4
• Tester la PiCam avec libcamera-hello (la capture doit s'afficher sur l'écran de la Rpi)
• Tester l'acquisition d'image avec l'éxecutable libcamera-still
• Explorer les options de cette application (libcamera-still -h), en particulier -n, --immediate, --width, --height et -o

Voir la page suivante pour le détails des options possibles : https://www.raspberrypi.com/documentation/computers/camera_software.html

Livrable 1 : acquisition d'image

La PiCam s'interface en exploitant la librairie LibCamera.

Démo :

• Télécharger depuis GitHub (git clone ...), ce projet de démo : https://github.com/edward-ardu/libcamera-cpp-demo/tree/main
• Le compiler et l'exécuter pour tester.
• Prendre le temps d'analyser le programme main.cpp pour comprendre :
  • comment il fonctionne ;
  • comment l'image est acquise et utilisée dans openCV :
    • quel est l'objet openCV qui contient l'image ?
    • comment est affichée cette image ?
    • comment l'acquisition d'une touche est-elle gérée ?
    • ...

OneShot :

• copier le dossier de ce programme exemple vers un nouveau dossier OneShot
• modifier le main.cpp en l'alégeant, afin d'obtenir un programme qui

1. dès son lancement, lance une acquisition d'image ;
2. attend que cette acquisition soit terminée
3. affiche l'image, et attend l'appui d'une touche
4. se termine

Avec CImg :

• copier ce dossier OneShot vers un dossier OneshotCimg
• Télécharger la libraire CImg et placer CImg.h dans le dossier source
• Modifier le main.cpp pour

1. convertir l'image openCV couleur en niv. de gris
2. convertir l'image niv. de gris openCV en image CImg
3. avec CImg : afficher l'image et attendre la fermeture de la fenêtre.

• Il sera nécessaire d'ajouter :
  • dans le main.cpp:

#include "CImg.h"
#define cimg_plugin1 "cvMat.h"
using namespace cimg_library;

• • dans le fichier CMakeLists.txt

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -pthread")

et de modifier

target_link_libraries(libcamera-demo "${LIBCAMERA_LIBRARIES}" ${OpenCV_LIBS})

en

target_link_libraries(libcamera-demo "${LIBCAMERA_LIBRARIES}" ${OpenCV_LIBS} X11)