Cours:SaeRobotiqueTennis
Sommaire
Evaluations
1ère évaluation
- Travail sur suivi de ligne :
- on pose le robot sur une ligne
- il doit suivre cette ligne
- et s'arrêter sur la zone centrale
- travail sur détection de balle par caméra
- on pose le robot avec une balle visible
- il doit se déplacer vers la balle
- et la saisir
- s'il n'y a pas de balle visible il doit en chercher une
- travail suivi de cap
- on pose le robot dans une direction
- le robot doit avancer en suivi ce cap
- si on le déplace il doit reprendre sa direction
2ème évaluation
La 2ème évaluation portera sur :
- l'assemblage de votre robot :
- aspect mécanique (propulseur principalement)
- aspect électrique
- cartes fabriquées
- câblage
- la "fusion" de l'étude de la 1ère semaine avec un robot qui devra
- au strict minimum
- se déplacer(suivre) vers une balle pendant un certain temps
- ensuite se tourner vers le terrain adverse
- avancer en direction du terrain adverse jusqu'à la ligne du milieu
- s'arrêter sur la ligne du milieu
- pour obtenir la note maximum
- attendre l'appui sur un bouton pour que le robot démarre
- chercher une balle
- se déplacer(suivre) vers la balle
- attraper la balle
- s'orienter vers le terrain adverse
- propulser la balle dans le terrain adverse
- avancer jusqu'à la ligne centrale
- s'arrêter
- au strict minimum
Robot "joueur de tennis"
Tâches matérielles (8 jours)
- mat pour tenir ballon : on donne un tube (32) à couper (prévoir boite à onglet et scie) avec la base et les étudiants doivent fabriquer le support ballon
- système perçage ballon
- système démarrage avec ficelle à tirer
- système détection murs : choix du capteur distance avec liste donnée (ultrason, lidar ou infrarouge)
- fabrication shield pour Arduino Uno
Tâches logicielles
(1 étudiant sur chaque étape)
- Localiser balle avec caméra Pixy
- Attraper balle (détection opto)
- Renvoyer balle dans le camp adverse en s’orientant avec magnétomètre
- Recommencer
Codage des tâches en explicitant la structure du programme
- Ajouter transmission sans fil pour supervision/débogage (Xbee ou HF) : affichage sur terminal pc de l’étape en cours (et éventuellement état de variables)
Livrable
- Rapport final :
- À envoyer au format pdf par mail avant le 27 juin 23h59
- Description du problème posé en introduction
- Diagramme de Gantt
- diagramme algorithme général
- stratégie de résolution et description de chaque tâche :
- Chiffrage incluant le matériel ainsi que les ressources humaines.
- Évolution possible
- Conclusion
Organisation
- Fonctionnement en trinôme sur 12 jours
- 9h-12h
- 13h30-16h30
- Compte rendu écrit quotidien individuel
- sera contrôlé chaque matin
- doit indiquer les tâches réalisées la veille
- doit indiquer le travail à réaliser le jour même
Ressources
Composants/cartes
- capteur photoréflectif pour détection de la ligne
- Batterie LiFePo4
- assemblage de 4 éléments LiFePo4
- documentation sur les cellules Media:CellulesLiFePo4.pdf
- tensions à ne pas dépasser :
- maximum : 3,45V/élément
- minimum : 2,65V/élément
- ne pas démarrer le robot : 2,85V/élément
- divers
- Commutateur d'arrêt d'urgence https://fr.farnell.com/idec/yw1b-v4e01r/commut-bp-e-stop-spst-nc-10a-120v/dp/2833849?ost=2833849
- Régulateur ajustable 1,25 à 30 Vcc https://www.gotronic.fr/art-regulateur-ajustable-1-25-a-30-vcc-gt134-26094.htm
- driver de moteur
- capteurs de distance/contact
- HC-SR04 cf fiche technique sur la page : https://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm
- VL53L1X
- Mini Microrupteur - SPDT https://www.robotshop.com/eu/fr/mini-microrupteur-spdt-levier-rouleau.html
- GP2Yxxxx https://www.gotronic.fr/art-capteur-de-mesure-sharp-gp2y0a41sk0f-18338.htm
- lidar tfmini-s
- lidar Lite 3
- caméra
- pixyv2
- https://pixycam.com/pixy2/
- TP caméra pixy
- Avoir un PixyMon plus rapide dans la g.008 :
- utiliser un 2ème poste
- ne pas se connecter sur nomachine
- lancer un terminal
- lancer la commande PixyMon
- pixyv2
- IMU
- Explications du principe du capteur mpu9250 : https://learn.sparkfun.com/tutorials/mpu-9250-hookup-guide/all
- Bibliothèque à utiliser : dans le gestionnaire de bibliothèque => by hideakitai (v 0.4.8) ou https://github.com/hideakitai/MPU9250
- Étapes :
- Réaliser la calibration et noter les valeurs affichées,
- les entrer dans votre programme (fonctions setMagBias() et setMagScale()
- Pour réaliser une mesure, se servir des programmes d'exemples
- Robot Arrex :
- Cours:RobotArrex (section documents)
- avec shield moteur
liens (dont règlement concours)
- concours robotique Cachan, lien vers le règlement en pdf : https://robotique-iut-2023.sciencesconf.org/data/pages/Reglement_rencontres_de_robotique_GEII_8_9_10_juin_2023_BUT1.pdf
- Cours:archive SAÉ robot joueur de tennis
- Cours:archive SAÉ suivi de ligne
- https://www.youtube.com/watch?v=xH8EIqh-2_Y
