Cours:SaeRobotique

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https://www.youtube.com/watch?v=xH8EIqh-2_Y

Corrections enseignants

Organisation

  • Fonctionnement en trinôme sur 12 jours
    • 9h-12h
    • 13h30-16h30
  • Compte rendu écrit quotidien individuel
    • sera contrôlé chaque matin
    • doit indiquer les tâches réalisées la veille
    • doit indiquer le travail à réaliser le jour même

Séquence 1 : tâches élémentaires

  • Tâches de suivi de ligne (un étudiant sur chaque tâche) :
    • suivi avec caméra Pixy
    • suivi avec capteurs photorélectifs (nombre de capteurs à choisir)
    • suivi avec Lidar, en suivant un mur sur le côté
  • s'arrêter à la fin du parcours
  • À faire globalement : câblage robot, sécurité

Livrable 1

  • faire des recherches pour rendre un dossier (pour le lundi qui suit) expliquant : le pont en H, schéma sécurité et chaque partie (a, b, c)
  • mini-concours à la fin (le jeudi 8 matin).

Séquence 2 : réalisation shield

Livrable 2

Séquence 3 : Fusion et Programmation globale

Livrable 3

Rapport final

  • Rapport final :
    • À envoyer au format pdf par mail avant le DD/MM/YY à HH
    • Diagramme de Gantt
    • diagramme algorithme général
    • stratégie de résolution de chaque tâche
    • Mini-concours à la fin pour sélectionner le meilleur robot (évaluation des capacités du robot, par étudiant en fonction de l'organisation prévue).
    • Chiffrage incluant le matériel ainsi que les ressources humaines.

Ressources

structure du programme

Vous pourrez utiliser la structure de programme suivante : 

enum state {etapeInit,etapeChercheBalle,etapeDeplacementVersBalle};

state etapeSuivante=etapeInit;
state etapeActive=etapeInit;


void setup() {

}

void loop() {

  // lecture des capteurs

  switch (etapeActive)
  {
    case etapeInit:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
    case etapeChercheBalle:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
    case etapeDeplacementVersBalle:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
  }

  // on modifie l'étape active pour la prochaine boucle
  etapeActive=etapeSuivante;
}

Programmation : comment faire

Exécuter une action une seule fois :

void loop()
{
   static bool dejaFait=false;
   if (dejaFait==false)
   {
      executerMonAction();
      dejaFait=true;
   }
}

Répéter une action régulièrement

void loop()
{
   static uint32_t triggerTime=millis();
   uint32_t currentTime=millis();

   if (currentTime>=triggerTime)
   {
       faireMonAction();
       triggerTime += 500; // prochaine exécution dans 500ms
   }
}

void loop()
{
   static uint32_t triggerTime=0;
   uint32_t currentTime=millis();

  switch (etapeActive)
  {
    ....
    case etapeX:
            if ( qqch)
            {
               etapeSuivante=etapeY;
               triggerTime=currentTime;
            }
            break;
    case etapeY:
            if ( currentTime >= (triggerTime + duree ) )
            {
               etapeSuivante=etapeZ;
            }
            break;
    case etapeZ:
            ...
            break;
  }
  etapeActive=etapeSuivante;
}

Affichage provisoire pour deboggage

#define debug   // mode debug
//ou
#undef debug // mode sans debug

void loop()
{
   #ifdef debug
       Serial.println("juste si debug");
   #endif
}

Composants/cartes

liens

Composants eagle

Type Composant/Boitier Librairie Eagle Référence eagle
Résistance CMS : 1206 rcl R-EU_R1206
Photocoupleur CNY70 CNY70 CNY70
Led 5mm ou 3mm led LED5MM ou LED3MM
Connecteur barrette femelle sécable con-lstb MA06-1
Connecteur grove carte driver moteur ... Connector TWIG-4P-2.0
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