Sommaire

Servomoteur

Les servomoteurs possèdent généralement un connecteur à 3 contacts qui sont :

Les servomoteurs utilisés ici sont commandés en position, c'est à dire que suivant la consigne, le moteur tourne jusqu'à la valeur désirée.

Il existe également des commandes en vitesse, et dans ce cas c'est la vitesse de rotation qui est fonction de la commande.

Le signal de consigne est tel qu'indiqué sur la figure ci-dessous :

On constate sur la figure qu'il est nécessaire de générer un signal MLI (ou PWM) dont la fréquence (ou période) est indiquée sur la figure.

Remarquons que le rapport cyclique ne devra varier que dans une certaine plage, et non de 0% à 100%.

Écrire un programme qui fait varier la position du servomoteur entre ses positions extrêmes.

Remarques

Vous devez choisir un timer
Vous devez configurer ce timer
Il existe pour la plupart des TIMERs un mode PWM dont la valeur maximum du TIMER est réglable
- mode 7 pour TIMER0/TIMER2
- mode 14 pour TIMER1

Nous souhaitons maintenant commander la position du servomoteur au travers d'un potentiomètre.

On reliera bien évidemment ce potentiomètre sur une entrée analogique du µcontrôleur.

Écrire un programme répondant au cahier des charges

On souhaite bien évidemment réduire au maximum la consommation du µcontrôleur.

Attention à ne pas mesurer la consommation du servomoteur lors des mesures réalisées.

Faire en sorte de minimiser la consommation