Projet Robot Gresset
Prototype
Dans un premier temps, le but était de configurer et programmer les différents éléments (capteur, shield...) qui allait composer notre robot. Afin de faire tous ça, on a utiliser un robot fabriqué l'an dernier.
Moteurs
on a choisi d'utiliser les moteurs existant sur le robot. Afin de les contrôler, on a besoin d'utiliser un shield l298p. Il s'agit d'un shield arduino de type pont en H, pouvant contrôler 2 moteurs.
Lidar Lite V3, Garmin
Bien que notre robot comporte une caméra Pixy pour détecter les balles, celle-ci ne permet pas de voir a longue distance. Pour palier à ça, nous avons mis en place un Lidar. Ce Lidar permet de détecter les balles jusqu'à 5 m. En revanche, à courte distance (< 40 cm) les mesures sont fausses. Pour fonctionner correctement, ce Lidar doit être parfaitement parallèle au sol et place a mi-hauteur des balle. Le lidar ne captant que les obstacles, il sert à diriger grossièrement le robot vers un obstacle et la caméra l'emmènera précisément sur une balle. Le lidar en question est un Lidar Garmin Lite V3. Il se branche sur un bus SDA - SCL et est alimenté en 5V. l'algorigramme de fonctionnement de celui ci est présenté ci-contre.
Lidar VL53L1X
Afin de détecter les murs du terrain et si il y a la présence d'un balle dans le robot, on a choisi d'utiliser des petits lidars. Ces Lidars sont des VL53L1X. Ils ont l'avantages d'être petit et arrive a détecter a des distances allant jusqu'à 2 m avec une bonne précision. Ils sont aussi efficace à courte distance. Ces lidars se branche sur un bus SDA - SCL et sont alimenté en 5V. Il est aussi nécessaire de les brancher à une broche tout ou rien afin de pouvoir modifier l'adresse de chacun.
