Projet Robot Gresset
Prototype
Dans un premier temps, le but était de configurer et programmer les différents éléments (capteur, shield...) qui allait composer notre robot. Afin de faire tous ça, on a utiliser un robot fabriqué l'an dernier.
Moteurs
on a choisi d'utiliser les moteurs existant sur le robot. Afin de les contrôler, on a besoin d'utiliser un shield l298p. Il s'agit d'un shield arduino de type pont en H, pouvant contrôler 2 moteurs.
Lidar Lite V3, Garmin
Bien que notre robot comporte une caméra Pixy pour détecter les balles, celle-ci ne permet pas de voir a longue distance. Pour palier à ça, nous avons mis en place un Lidar. Ce Lidar permet de détecter les balles jusqu'à 5 m. Pour fonctionner correctement, ce Lidar doit être parfaitement parallèle au sol et place a mi-hauteur des balle. Le lidar ne captant que les obstacles, il sert à diriger grossièrement le robot vers un obstacle et la caméra l'emmènera précisément sur une balle. Le lidar en question est un Lidar Garmin Lite V3. Il se branche sur un bus SDA - SCL et est aliment en 5V. l'algorigramme de fonctionnement de celui ci est présenté ci-contre.
