Cours:MindstormEvitementObstacle

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Rotation à l'aide du gyroscope

On souhaite que le robot puisse faire des rotations d'un certain angle. Il est intéressant d'utiliser le gyroscope pour parvenir à ce résultat.

Principe

On souhaite tout simplement réaliser un programme qui fait tourner le robot d'un angle de 90°.

L'algorithme sera le suivant :

• arrêter moteurs
• attendre 10ms
• lire gyroscope (valeur entre -180 et 180)
• calculer l'angle souhaité (position du robot + 90° ... attention si ça dépasse 180°!!!)
• faire tourner le robot sur lui même (roues en sens opposé)
• répéter
  • lire gyroscope
  • attendre 2ms
• tant que angleRobot != angleSouhaité
• arrêter les moteurs

Ecrire un tel programme

création d'une fonction

Il peut être intéressant de faire tourner notre robot de 90° plusieurs fois dans un même programme.

Au lieu de faire un "copier coller", on va écrire une fonction qu'il suffira d'appeler chaque fois que l'on souhaite :

Exemple :

#include ....

void tourner90()
{
  // copier ici les instructions nécessaires à la rotation à 90°
  ...
}

int main()
{
   ....
   tourner90();
   ....
   do {
      ....
      tourner90();
      ....
   } while (conditionPourContinuer);
   ....
   return 0;
}