Robot

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Coupe robotique

Compte-rendu et explications concernant le projet de robotique de GEII 2ème année de TR. Ce projet a été mené par Blaise Barré et Kévin Bruno, avec l'aide de Julien Santa Comba.

Le robot que nous allons concevoir a pour but de participer à un concours à Vierzon - nous n'y participerons malheureusement pas, car notre robot n'est pas totalement opérationnel.

Pour cela, nous utiliserons en général des cartes Arduino qui facilitent la conception du robot et notamment des différentes parties délicates tel que les capteurs :

Liaison arduino/pc

Voici la liste du matériel que nous utiliserons pour construre notre robot :

  1. Carter
  2. Moteurs
  3. Capteurs fourche
  4. Roues codeuses
  5. Cartes Arduino


Vidéos et photos sur le robot

Voici une vidéo qui explique comment est réalisé le robot et une autre qui montre une "battle" avec un autre robot à l'IUT de Troyes. S'en suit quelques photos de près et de loin du robot.

Vidéos

  1. Vidéo de présentation du robot sur YouTube
  2. Vidéo de démonstration du robot sur YouTube

Photos

Photo du robot
Zoom sur le robot

Première partie : conception des moteurs

Caractéristiques générales des roues codeuses

La première partie de la concetion consiste à programmer les cartes pour permettre au robot, dans un premier temps, d'avancer en ligne droite. Pour cela, nous avons recherchés:

  1. le nombre de crans de l'engrenage de la roue : 60 au total ; 30 blancs et 30 noirs
  2. le diamètre de la roue codeuse : 55mm
  3. le nombre de cran de l'engrenage de la sortie du moteur : 12
  4. le rapport de réduction : Z1/Z2 = 60/12 = 5 ; 5/60 = 0,08
  5. le Diamètre de la roue du moteur : 52,6mm
  6. le nombre de crans de roues codeuses : 60
  7. la distance entre les deux roues est de 20 cm

Caractéristiques techniques de l'opto-coupleur

Un optocoupleur

Pour la détection des crans des roues codeuses (passage du noir au transparent, nous utiliserons des optocoupleurs fixés sur la châssis du robot, ce qui permettra de définir la vitesse du robot.

Montage temporaire

Le schéma d'un optocoupleur
Nous avons fait un montage temporaire dans lequel une led s'allume lorsque l'opto-coupleur n'est pas saturé, c'est-à-dire lorsque aucun objet n'entre entre l'émetteur et le récepteur. Nous avons donc mis une résistance de 100 Ohms en série avec la led de l'opto-coupleur. Nous avons par ailleurs recherché le programme pour mettre ce montage pull-up sur la carte Arduino.

Montage final

Après plusieurs essais réussi sur le montage temporaire, nous avons finalement mis en place le montage définitif permettant de gérer le robot à l'aide des opto-coupleurs et d'un programme associé (voir programme plus bas). Nous avons établis le programme permettant au robot d'avancer à une vitesse établie (en faisant varier de 0 à 255) et établir un parcours prédéfini.

Deuxième partie : les capteurs

Caractéristiques générales des capteurs

La deuxième partie de la réalisation est consacrée aux capteurs infrarouge. Pour cela, nous utiliserons des photodiode de type BPW50 mais aussi des diodes infrarouges CQY89. Au total, 3 capteurs seront utilisés (1 sur chaque côté du robot et 1 sur la face avant) ce qui lui permettra de détecter les obstacles.

Caractéristiques techniques des capteurs

Le schéma utilisé pour un capteur est : Après calcul nous avons déterminé qu'ils nous fallait une résistance de 2.2kΩ branchée à la patte "base" du transistor et une résistance de 10Ω câblée en série avec la diode à la patte "collectrice". La patte "émettrice" est reliée à la masse. Après plusieurs essais, nous arrivons, au maximum, à détecter un obstacle à partir d'environ 15 cm.


Programme final

Le programme qui suit est celui qui nous permet d'utiliser les données recueillies par les capteurs. Voici quelques explications le concernant : 

int testtimer=0;

int pwm_a = 3; 
//PWM control for motor outputs 1 and 2 is on digital pin 10 
int pwm_b = 11; 
//PWM control for motor outputs 3 and 4 is on digital pin 11 
int Pindir_a = 12;
int dir_a=0;
//PWM control for motor outputs 1 and 2 is on digital pin 12 
int Pindir_b = 13;
int dir_b=1;
//PWM control for motor outputs 3 and 4 is on digital pin 13 
int val0=0;//valuer sur1024 de capteur0 de la diode infrarouge
int val1=0;//valuer sur1024 de capteur1
int val2=0;//valuer sur1024 de capteur2
int analogPin0 = 3;//capteur1(droite) broche5
int analogPin1 = 4;//capteur0(millieu) broche5
int analogPin2 = 5;//capteur2(gauche) broche5
int on_InfraD = 9; //transistor droit
int on_InfraC = 8; //transistor milieu
int on_InfraG = 7; //transistor gauche
int on_Bip = 10; //allume le bipper
int L=23;

int compteura=20;
int compteurb=20;
int compteurPositionA=0;
int compteurPositionB=0;
int DeltaMoyN = 0 ;
int DeltaTetaN = 0 ;
int DeltaDiF=0 ;
int anciencompteura ;
char c;
int zero;

Toutes ces variables servent pour la suite du programmes. Elles sont initialisées en ce début de programme, certaines à des fins de conceptions (certains composants sont reliés à des ports précis du module arduino, nous les définissons ici, d'autres variables servent uniquement pour la logique du microprocesseur comme ça peut être le cas pour les compteurs de position ou encore les valeurs des capteurs. 

void setup() {
  Serial.begin(115200);	// ouvre le port série, fixe le débit à 115200 bauds

  pinMode(pwm_a, OUTPUT);  //vitesse
  pinMode(pwm_b, OUTPUT);  //vitesse
  pinMode(Pindir_a, OUTPUT); //sens
  pinMode(Pindir_b, OUTPUT); //sens
  pinMode(on_InfraG, OUTPUT); //transistor
  pinMode(on_InfraC, OUTPUT); 
  pinMode(on_InfraD, OUTPUT); 
  pinMode(on_Bip, OUTPUT); 
  //capteur optique
  attachInterrupt (0,test , CHANGE);//patte 2, moteur a
  attachInterrupt (1,test2 , CHANGE);//patte 3, moteur b

  //sens du moteur
  //si 0 recule,si 1 avance
  digitalWrite(Pindir_a, dir_a);
  //si 1 recule, si 0 avance, c'est l'inverse du A
  digitalWrite(Pindir_b, dir_b);
  cli();//stop interrupts

  sei();//allow interrupts

}

Ici nous concevons la fonction setup qui est exécutée une seule fois lors du lancement du robot et donc du programme.

Dans cette fonction, nous définissons les entrées et sorties (en INPUT et OUTPUT) du module arduino (notamment grâce aux variables définies précédemment que nous pouvons procéder à cette définition.

Enfin, nous configurons certaines boucles d'interruption (cli() et sei() et nous les déclarons (attachInterrupt) en fonction des valeurs recueillies dans les capteurs ("CHANGE" signifie "dès que la valeur change) et "test" est le nom de la fonction à exécuter à ce moment là). 

ISR(TIMER0_COMPA_vect){//timer1 interrupt 1Hz toggles pin 13 (LED)

  testtimer++;
  if (testtimer==5000)
  {



    if( compteura=anciencompteura){
      dir_a=1;
      dir_b=0;
      analogWrite(pwm_b,200);
      analogWrite(pwm_a,100);
      delay(500); 
    }
  }
}

Ici se trouve l'unique boucle d'interruption du programme. Nous pouvons en mettre autant que nous le souhaitons, attention cependant à ne pas trop surcharger le programme de boucles d'interruption au risque de ne pas allouer suffisamment de temps à la boucle loop de base, que nous verrons plus en dessous. 

void test(){
  compteura=anciencompteura ;
  if (dir_a==0){
    compteura=compteura+1;
  }
  else{
    compteura=compteura-1;
  }

}

void test2(){
  if (dir_b==1){
    compteurb=compteurb+1;
  }
  else{
    compteurb=compteurb-1;
  }

}

Ici se trouvent donc les boucles d'interruption du programme. Celles-ci sont exécutées dès que la valeur des opto-coupleurs montés sur les moteurs change de valeur. Nous incrémentons alors des compteurs qui nous permettent de savoir exactement la distance (ou en tous cas à la base la valeur en degré à laquelle à tournée le moteur) parcouru par les deux moteurs respectivement grâce aux fonctions test et test2. 

void loop(){


  digitalWrite(on_InfraG, 1);
  digitalWrite(on_InfraC, 1);
  digitalWrite(on_InfraD, 1);
  digitalWrite(on_Bip, 0);
  //afficher les valeurs


  val0 = analogRead (analogPin0); // lecture de la broche d'entrée0
  val1 = analogRead (analogPin1); // lecture de la broche d'entrée1
  val2 = analogRead (analogPin2); // lecture de la broche d'entrée2  
  Serial.print("val 1 Milieu ");
  Serial.print(val1); 
  Serial.print(" val 2  Gauche ");
  Serial.print(val2);
  Serial.print(" val 0 Droite "); 
  Serial.println(val0); 

  /*  Ces lignes servent uniquement à des fins de tests lors de la réalisation du programme

   Serial.print('m');
   Serial.println (val0); // debug valeur
   Serial.print('g'); 
   Serial.println (val1); // debug valeur
   Serial.print('d');
   Serial.println (val2); // debug valeur 
   */

  if(val0>=350||val1>=300||val2>=350)
  {

    dir_a=1;
    dir_b=0;
    compteurPositionA=compteurPositionA+compteura;
    compteurPositionB=compteurPositionB+compteurb;
    compteura=0;
    compteurb=0;
    digitalWrite(Pindir_a, dir_a);
    digitalWrite(Pindir_b, dir_b);
    analogWrite(pwm_b,200);
    analogWrite(pwm_a,100);
    digitalWrite(on_Bip, 1);
    delay(500);

  }

  else 
  {
    analogWrite(pwm_b,200);
    analogWrite(pwm_a,200);
    dir_a=0;
    dir_b=1;

    digitalWrite(Pindir_a, dir_a);
    digitalWrite(Pindir_b, dir_b);
    /*    delay(2000); //
     if( compteura=anciencompteura){
     dir_a=0;
     dir_b=0;
     analogWrite(pwm_b,200);
     analogWrite(pwm_a,80);
     delay(500); } */
  }

}

Ici se trouve la boucle principale du programme qui sera exécutée en boucle lorsque le robot sera en route. De nombreuses choses sont possibles. Voici dans l'ordre ce que nous faisons :

  1. Nous allumons les leds infrarouge qui permettent la détection des obstacles. Elles sont situés sur la face avant du robot et sont allumés grâce à une tension envoyés sur les transistors qui les précèdent ;
  2. Nous allumons un biper, qui émettra un son lorsque nous le souhaiterons ;
  3. Nous lisons la valeur des capteurs en façade ;
  4. Nous les affichons sur la console de l'ordinateur (lorsque le robot est connecté par USB sur l'ordinateur, sert uniquement lors de la phase de test) ;
  5. Nous traitons ces valeurs : si elles sont supérieures à une certaine valeur (dans le cas où le robot détecte un obstacle, ces valeurs ont été testées auparavant) alors nous faisons reculer le robot et nous allumons le biper de manière à savoir qu'il a détecté un obstacle et qu'il recule ; sinon le robot avance.


Troisième partie : prédéfinition du parcours du robot

Grace aux roues codeuses, nous allons désormais coder un programmer qui nous permettra de définir un emplacement de destination au robot et auquel le robot se rendra. 

int compteura=0; // position a droite
int compteurb=0; // position à gauche
int compteurmoy = 0 ;
int compteurteta = 0 ;
int compteurdiff =0 ;
int deltaX = 0 ; // Rajout des X
int deltaY = 0 ; // Rajout des Y
int XTotal = 0 ; // Position totale en X
int YTotal = 0 ; // Position totale en Y
int i=0;


int pwm_a = 3; 
//PWM control for motor outputs 1 and 2 is on digital pin 10 
int pwm_b = 11; 
//PWM control for motor outputs 3 and 4 is on digital pin 11 
int Pindir_a = 12;
int dir_a=0;
//PWM control for motor outputs 1 and 2 is on digital pin 12 
int Pindir_b = 13;
int dir_b=1;

char nouvellevaleur=0;

void test(){
compteura=compteura+1;
}

void test2(){
compteurb=compteurb+1;
}


ISR(TIMER2_COMPA_vect){
  
  if(i==50) {
      i=0;
      compteurmoy = compteura;//((compteura+compteurb)/8);
      compteurdiff= compteurb; //(compteura-compteurb)/4;
      compteura=compteurb=0;
      deltaX = compteurmoy*cos(compteurteta*100);
      XTotal = XTotal+deltaX;
      deltaY = compteurmoy*sin(compteurteta*100);
      YTotal = YTotal+deltaY;
      compteurteta=compteurteta+compteurdiff/2;
      nouvellevaleur=1;
  }
  else i++;

}

void setup() {
Serial.begin(115200); // ouvre le port série, fixe le débit à 115200 bauds
attachInterrupt (0,test , CHANGE);//patte 2, moteur a
attachInterrupt (1,test2 , CHANGE);//patte 3, moteur b

  pinMode(pwm_a, OUTPUT);  //vitesse
  pinMode(pwm_b, OUTPUT);  //vitesse
  pinMode(Pindir_a, OUTPUT); //sens
  pinMode(Pindir_b, OUTPUT); //sens
   digitalWrite(Pindir_a, dir_a);
    //si 0 recule,si 1 avance
    digitalWrite(Pindir_b, dir_b);
      analogWrite(pwm_b,0);
      analogWrite(pwm_a,0);


// Configuration Timer 2
TCCR2A=B010;
// Mode CTC (Clear Timer On Compare)
OCR2A=700;
// Registre de comparaison A = 156
TCCR2B=B111;
// Prescaler 1024 (Clock/1024)
TIMSK2=B010;
// IT Timer2 Quand TCNT2=OCR2A
sei(); // activation des IT (SREG.7=1
}

void loop()
{
  int x,y,t,cm,cd;
  
if (nouvellevaleur==1)
{
nouvellevaleur=0;
x=XTotal;
y=YTotal;
t=compteurteta;
cm=compteurmoy;
cd=compteurdiff;


Serial.print(" X Total :");
Serial.print(x);
Serial.print(" Y Total :");
Serial.print(y);
Serial.print(" Compteur Moyen :");
Serial.print(cm);
Serial.print(" Compteur Diff :");
Serial.print(cd);
Serial.print(" compteurteta :");
Serial.println(t);
}
  
}

Voici le programme "nu" de détection de position. Il affiche donc sur la console de l'ordinateur la valeur finale de la position en X et en Y. Cette méthode de calcul est expliqué en ligne.

Ces informations permettent ensuite de pouvoir modifier la marche de manœuvre du robot, ce qui n'a pas encore été effectué de manière totalement opérationnelle malgré un essai peu concluant comme suit : 


int testtimer=0;
 
int pwm_a = 3; 
//PWM control for motor outputs 1 and 2 is on digital pin 10 
int pwm_b = 11; 
//PWM control for motor outputs 3 and 4 is on digital pin 11 
int Pindir_a = 12;
int dir_a=0;
//PWM control for motor outputs 1 and 2 is on digital pin 12 
int Pindir_b = 13;
int dir_b=1;
//PWM control for motor outputs 3 and 4 is on digital pin 13 
int val0=0;//valuer sur1024 de capteur0 de la diode infrarouge
int val1=0;//valuer sur1024 de capteur1
int val2=0;//valuer sur1024 de capteur2
int analogPin0 = 3;//capteur1(droite) broche5
int analogPin1 = 4;//capteur0(millieu) broche5
int analogPin2 = 5;//capteur2(gauche) broche5
int on_InfraD = 9; //transistor droit
int on_InfraC = 8; //transistor milieu
int on_InfraG = 7; //transistor gauche
int on_Bip = 10; //allume le bipper
int L=23;
 
int compteura=20;
int compteurb=20;
int compteurPositionA=0;
int compteurPositionB=0;
int DeltaMoyN = 0 ;
int DeltaTetaN = 0 ;
int DeltaDiF=0 ;
int anciencompteura ;
char c;
int zero;




int compteurmoy = 0 ;
int compteurteta = 0 ;
int compteurdiff =0 ;
int deltaX = 0 ;
int deltaY = 0 ;


 
void setup() {
  Serial.begin(115200);	// ouvre le port série, fixe le débit à 115200 bauds
 
  pinMode(pwm_a, OUTPUT);  //vitesse
  pinMode(pwm_b, OUTPUT);  //vitesse
  pinMode(Pindir_a, OUTPUT); //sens
  pinMode(Pindir_b, OUTPUT); //sens
  pinMode(on_InfraG, OUTPUT); //transistor
  pinMode(on_InfraC, OUTPUT); 
  pinMode(on_InfraD, OUTPUT); 
  pinMode(on_Bip, OUTPUT); 
  //capteur optique
  attachInterrupt (0,test , CHANGE);//patte 2, moteur a
  attachInterrupt (1,test2 , CHANGE);//patte 3, moteur b
 
  //sens du moteur
  //si 0 recule,si 1 avance
  digitalWrite(Pindir_a, dir_a);
  //si 0 recule,si 1 avance
  digitalWrite(Pindir_b, dir_b);
  cli();//stop interrupts
 
   // Configuration Timer 2
  TCCR2A=B010;
  // Mode CTC (Clear Timer On Compare)
  OCR2A=700;
  // Registre de comparaison A = 156
  TCCR2B=B111;
  // Prescaler 1024 (Clock/1024)
  TIMSK2=B010;
  // IT Timer2 Quand TCNT2=OCR2A

  sei();//allow interrupts
 
} 
ISR(TIMER0_COMPA_vect){//timer1 interrupt 1Hz toggles pin 13 (LED)
 
  testtimer++;
  if (testtimer==5000)
  {
 
 
 
    if( compteura=anciencompteura){
      dir_a=1;
      dir_b=0;
      analogWrite(pwm_b,200);
      analogWrite(pwm_a,100);
      delay(500); 
    }
  }
}

ISR(TIMER2_COMPA_vect){
       Serial.print("a = ");     
       Serial.print(compteura); 
       Serial.print(" b = ");
       Serial.println(compteurb);
       compteurmoy = ((compteura+compteurb)/2);
       compteurdiff= compteura-compteurb;
       deltaX = compteurmoy*cos(compteurteta) ;
       deltaY = compteurmoy*sin(compteurteta) ;
       compteurteta=compteurdiff/20 ;
       Serial.print(deltaX);
       Serial.print("deltaX");
       Serial.print(deltaY);
       Serial.print("deltaY");
       Serial.print(compteurmoy);
       Serial.print("compteurmoy");
       Serial.print(compteurteta);
       Serial.println("compteurteta");
}
 
 
void test(){
  compteura=anciencompteura ;
  if (dir_a==0){
    compteura=compteura+1;
  }
  else{
    compteura=compteura-1;
  }
 
}
 
void test2(){
  if (dir_b==1){
    compteurb=compteurb+1;
  }
  else{
    compteurb=compteurb-1;
  }
 
}
 
void loop(){
 
 
  digitalWrite(on_InfraG, 1);
  digitalWrite(on_InfraC, 1);
  digitalWrite(on_InfraD, 1);
  digitalWrite(on_Bip, 0);
  //afficher les valeurs
 
 
  val0 = analogRead (analogPin0); // lecture de la broche d'entrée0
  val1 = analogRead (analogPin1); // lecture de la broche d'entrée1
  val2 = analogRead (analogPin2); // lecture de la broche d'entrée2  
  Serial.print("val 1 Milieu ");
  Serial.print(val1); 
  Serial.print(" val 2  Gauche ");
  Serial.print(val2);
  Serial.print(" val 0 Droite "); 
  Serial.println(val0); 
  /*   Serial.print('m');
   Serial.println (val0); // debug valeur
   Serial.print('g'); 
   Serial.println (val1); // debug valeur
   Serial.print('d');
   Serial.println (val2); // debug valeur 
   */
 
  if(val0>=350||val1>=300||val2>=350)
  {
 
    dir_a=1;
    dir_b=0;
    compteurPositionA=compteurPositionA+compteura;
    compteurPositionB=compteurPositionB+compteurb;
    compteura=0;
    compteurb=0;
    digitalWrite(Pindir_a, dir_a);
    digitalWrite(Pindir_b, dir_b);
    analogWrite(pwm_b,200);
    analogWrite(pwm_a,100);
    digitalWrite(on_Bip, 1);
    delay(500);
 
  }
 
  else 
  {
    analogWrite(pwm_b,200);
    analogWrite(pwm_a,200);
    dir_a=0;
    dir_b=1;
 
    digitalWrite(Pindir_a, dir_a);
    digitalWrite(Pindir_b, dir_b);
  }
  
  
  if(compteurteta >= 0) 
  {
        analogWrite(pwm_b,200);
        analogWrite(pwm_a,255);
        delay(100);
  }
 else if(compteurteta >= 0)
  {
       analogWrite(pwm_b,255);
    analogWrite(pwm_a,200);
    delay(100);
  } 
}
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