Cours:TPS 2103 tp miniqv2 : Différence entre versions

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Cette partie ayant été étudiée en TD, on partira du code suivant :
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<source lang=c>
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#include <avr/io.h>
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#include <util/delay.h>
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// prototype des fonctions
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void initMoteur();
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inline void setVitesse (int8_t, int8_t) __attribute__((always_inline));
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inline void setMoteurG (int8_t) __attribute__((always_inline));
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inline void setMoteurD (int8_t) __attribute__((always_inline));
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#define topPWM 100    // la vitesse des moteurs varie de -topPWM à topPWM
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int main()
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{
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initMoteur();
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while(1)
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{
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}
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}
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void initMoteur()
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{
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DDRD |= (1<<PD7) | (1<<PD6);
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DDRE |= 1<<PE6;
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DDRC |= 1<<PC6;
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TCCR4B |= (1<<PWM4X)                              // inverse les sortie OCRxA et OCRxA/
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|(1<<CS42)|(1<<CS41)|1<<CS40;            // prédiviseur
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TCCR4A |= (1<<PWM4A) | (1<<COM4A0);                // PWM sur COM4A/
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TCCR4C |= (1<<PWM4D) | (1<<COM4D0) | (1<<COM4D1);  // PWM sur COM4D
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TC4H=0;
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OCR4C=topPWM;                                      // valeur max PWM -> fmli = fq / (topPWM * prediv )
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}
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void setVitesse(int8_t vG, int8_t vD)
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{
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setMoteurD(vD);
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setMoteurG(vG);
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}
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void setMoteurG(int8_t vit)
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{
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if (vit<0)
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{
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vit = -vit;
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PORTD |= (1<<PD6);
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}
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else PORTD &=~ (1<<PD6);
 +
if (vit>topPWM) vit=topPWM;
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OCR4A = vit;
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}
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 +
void setMoteurD(int8_t vit)
 +
{
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if (vit<0)
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{
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vit = -vit;
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PORTE |= (1<<PE6);
 +
}
 +
else PORTE &=~ (1<<PE6);
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if (vit>topPWM) vit=topPWM;
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OCR4D = vit;
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}
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</source>
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{{Question|Utiliser ces fonctions pour que la trajectoire du robot soit un cercle}}
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{{Question|Comment faire varier le rayon du cercle ?}}

Version du 16 mai 2016 à 10:58

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Éléments de correction

moteur !

Cette partie ayant été étudiée en TD, on partira du code suivant : 

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

// prototype des fonctions
void initMoteur();
inline void setVitesse (int8_t, int8_t) __attribute__((always_inline));
inline void setMoteurG (int8_t) __attribute__((always_inline));
inline void setMoteurD (int8_t) __attribute__((always_inline));

#define topPWM 100    // la vitesse des moteurs varie de -topPWM à topPWM

int main()
{
	initMoteur();
	while(1)
	{
	}
}

void initMoteur()
{
	DDRD |= (1<<PD7) | (1<<PD6);
	DDRE |= 1<<PE6;
	DDRC |= 1<<PC6;
	TCCR4B |= (1<<PWM4X)                               // inverse les sortie OCRxA et OCRxA/
		 |(1<<CS42)|(1<<CS41)|1<<CS40;             // prédiviseur
	TCCR4A |= (1<<PWM4A) | (1<<COM4A0);                // PWM sur COM4A/
	TCCR4C |= (1<<PWM4D) | (1<<COM4D0) | (1<<COM4D1);  // PWM sur COM4D
	TC4H=0;
	OCR4C=topPWM;                                      // valeur max PWM -> fmli = fq / (topPWM * prediv )
}

void setVitesse(int8_t vG, int8_t vD)
{
	setMoteurD(vD);
	setMoteurG(vG);
}

void setMoteurG(int8_t vit)
{
	if (vit<0)
	{
		vit = -vit;
		PORTD |= (1<<PD6);
	}
	else PORTD &=~ (1<<PD6);
	if (vit>topPWM) vit=topPWM;
	OCR4A = vit;
}

void setMoteurD(int8_t vit)
{
	if (vit<0)
	{
		vit = -vit;
		PORTE |= (1<<PE6);
	}
	else PORTE &=~ (1<<PE6);
	if (vit>topPWM) vit=topPWM;
	OCR4D = vit;
}

Question.jpg Utiliser ces fonctions pour que la trajectoire du robot soit un cercle

Question.jpg Comment faire varier le rayon du cercle ?

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