Cours:TPS 2103 5

Communication par bus SPI

Brochages de quelques cartes Arduino pour le SPI

Voici présenté les brochages utilisés par les cartes Arduino que nous possédeons à l'IUT :

SPI	MISO	MOSI	SCK	SS
UNO	PB4 (Arduino:12)	PB3 (Arduino:11)	PB5 (Arduino:13)	PB2 (Arduino:10)
LEONARDO	PB3 (ICSP:1)	PB2 (ICSP:4)	PB1 (ICSP:3)	-
MEGA2560	PB3 (Arduino:50)	PB2 (Arduino:51)	PB1 (Arduino:52)	PB0 (Arduino:53)

Comme on peut le voir dans ce tableau, les broches utilisées pour SPI sur la Leonardo ne sont pas reliées aux connecteurs mais directement sur le programmateur ICSP. Il n'y a aucune broche dédiée au SS.

Pour éviter des recherches sur internet, nous rappelons la connectique associée des six broches avec les deux photos ci-dessous :

Connectique SPI

Voici par exemple ci- dessous la connectique ICSP présente sur une carte Arduino.

Connectique ISP de l'Arduino

Dialoguer en i2c avec une manette Nunchuk

Exemple de programme

#include <Servo.h>;#include <Wire.h>;// Doit être ajusté en fonction de chaque nunchuck#define ZEROX 530  #define ZEROY 530#define ZEROZ 530// adresse I2C du nunchuck#define WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS 0x52// définition d'une variable ServoServo servomoteur;// définition d'une variable counterint counter;// définition d'un tableau de donnéesuint8_t data[6];void setup() {   // on attache le servomoteur à la pin 11 (PWM)  servomoteur.attach(11);  // initialisation du nunchuck  Wire.begin();  Wire.beginTransmission(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS);  Wire.write(0xF0);  Wire.write(0x55);  Wire.endTransmission();  Wire.beginTransmission(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS);  Wire.write(0xFB);  Wire.write(0x00);  Wire.endTransmission();}void loop() {     // on demande 6 octets au nunchuck    Wire.requestFrom(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS, 6);    counter = 0;    // tant qu'il y a des données    while(Wire.available())    {      // on récupère les données      data[counter++] = Wire.read();    }    // on réinitialise le nunchuck pour la prochaine demande    Wire.beginTransmission(WII_NUNCHUK_I2C_ADDRESS);    Wire.write(0x00);    Wire.endTransmission();    if(counter >= 5)    {      // on extrait les données      // dans mon exemple j'utilise uniquement les données d'accélération sur l'axe Y      double accelX = ((data[2] << 2) + ((data[5] >> 2) & 0x03) - ZEROX);      double accelY = ((data[3] << 2) + ((data[5] >> 4) & 0x03) - ZEROY);      double accelZ = ((data[4] << 2) + ((data[5] >> 6) & 0x03) - ZEROZ);      // on limite la valeur entre -180 et 180      int value = constrain(accelY, -180, 180);      // on mappe cette valeur pour le servomoteur soit entre 0 et 180      value = map(value, -180, 180, 0, 180);      // on écrit sur le servomoteur la valeur      servomoteur.write(value);      // un petit delai pour pas saturer le servomoteur      delay(100);    }}