Cours:SaeRobotiqueSuiviLigne : Différence entre versions

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==liens (dont règlement concours) ==
 
==liens (dont règlement concours) ==
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* concours robotique Cachan, lien vers le règlement en pdf : https://robotique-iut-2023.sciencesconf.org/data/pages/Reglement_rencontres_de_robotique_GEII_8_9_10_juin_2023_BUT1.pdf
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* concours robotique Cachan, lien vers le règlement en pdf : https://www.festivalrobotiquecachan.fr/wp-content/uploads/Reglement_rencontres_de_robotique_GEII_BUT-1-2-3.pdf
 
*[[Cours:archive SAÉ robot joueur de tennis]]
 
*[[Cours:archive SAÉ robot joueur de tennis]]
 
*[[Cours:archive SAÉ suivi de ligne]]
 
*[[Cours:archive SAÉ suivi de ligne]]
 
*https://www.youtube.com/watch?v=xH8EIqh-2_Y
 
*https://www.youtube.com/watch?v=xH8EIqh-2_Y

Version du 21 mai 2024 à 07:19

Séquence 1 : tâches élémentaires individuelles

  • Tâches de suivi de ligne (un étudiant sur chaque tâche) :
    • suivi avec caméra Pixy
    • suivi avec capteurs photorélectifs (nombre de capteurs à choisir)
    • suivi avec Lidar, en suivant un mur sur le côté
  • s'arrêter à la fin du parcours
  • À faire globalement : câblage robot, sécurité

Livrable 1

  • faire des recherches pour rendre un dossier par groupe (pour mardi 30/05) expliquant : le pont en H, schéma sécurité et chaque partie (a, b, c)
  • évaluation le 26/05 (code + questions + fonctionnement)

Séquence 2 : tâches complexes individuelles + réalisation shield

  • Tâches de suivi
    • Caméra Pixy : gestion des intersections (comportement programmé, par ex : droite puis gauche puis tout droit)
    • Capteurs photoréflectifs : détection de marques à droite (si marque : on tourne à droite à l'intersection, sinon tout droit). Détection des marques à gauche : stop et recul pendant 1 seconde (environ) et on repart (pas d'arrêt sur le second passage)
    • Lidar : suivi de mur à gauche ET à droite (priorité en suivi à droite). Faire tomber une première barre, pas la seconde.
  • Trois cartes à réaliser (une par étudiant)
    • carte avec capteurs photoreflectifs
    • carte pour détection marques gauches et droites
    • carte shield arduino nano

Note : penser à laisser libres PB3, PB4, PB5 et PB6 pour la Pixy (connecteur ICSP, cf https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Arduino-nano-pinout.png )

Livrable 2

  • évaluation le 05/06 (code + questions + fonctionnement)

Séquence 3 : Fusion des trois tâches et programmation globale

Livrable 3

Rapport final

  • Rapport final :
    • À envoyer au format pdf par mail avant le DD/MM/YY à HH
    • Diagramme de Gantt
    • diagramme algorithme général
    • stratégie de résolution de chaque tâche
    • Mini-concours à la fin pour sélectionner le meilleur robot (évaluation des capacités du robot, par étudiant en fonction de l'organisation prévue).
    • Chiffrage incluant le matériel ainsi que les ressources humaines.


Organisation

  • Fonctionnement en trinôme sur 12 jours
    • 9h-12h
    • 13h30-16h30
  • Compte rendu écrit quotidien individuel
    • sera contrôlé chaque matin
    • doit indiquer les tâches réalisées la veille
    • doit indiquer le travail à réaliser le jour même


Ressources

structure du programme

Vous pourrez utiliser la structure de programme suivante : 

enum state {etapeInit,etapeChercheBalle,etapeDeplacementVersBalle};

state etapeSuivante=etapeInit;
state etapeActive=etapeInit;


void setup() {

}

void loop() {

  // lecture des capteurs

  switch (etapeActive)
  {
    case etapeInit:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
    case etapeChercheBalle:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
    case etapeDeplacementVersBalle:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
  }

  // on modifie l'étape active pour la prochaine boucle
  etapeActive=etapeSuivante;
}

Programmation : comment faire

Exécuter une action une seule fois :

void loop()
{
   static bool dejaFait=false;
   if (dejaFait==false)
   {
      executerMonAction();
      dejaFait=true;
   }
}

Répéter une action régulièrement

void loop()
{
   static uint32_t triggerTime=millis();
   uint32_t currentTime=millis();

   if (currentTime>=triggerTime)
   {
       faireMonAction();
       triggerTime += 500; // prochaine exécution dans 500ms
   }
}

void loop()
{
   static uint32_t triggerTime=0;
   uint32_t currentTime=millis();

  switch (etapeActive)
  {
    ....
    case etapeX:
            if ( qqch)
            {
               etapeSuivante=etapeY;
               triggerTime=currentTime;
            }
            break;
    case etapeY:
            if ( currentTime >= (triggerTime + duree ) )
            {
               etapeSuivante=etapeZ;
            }
            break;
    case etapeZ:
            ...
            break;
  }
  etapeActive=etapeSuivante;
}

Affichage provisoire pour deboggage

#define debug   // mode debug
//ou
#undef debug // mode sans debug

void loop()
{
   #ifdef debug
       Serial.println("juste si debug");
   #endif
}

Composants/cartes

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