Cours:SaeEvitementObstacles : Différence entre versions

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(Eviter les obstacles)
(centraliser/traiter les informations)
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**un µcontrôleur {{Rouge|atmega328p}}
 
**un µcontrôleur {{Rouge|atmega328p}}
  
==centraliser/traiter les informations==
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==Centraliser/traiter les informations==
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( à vérifier/compléter )
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*Entrées : collecte d'informations brutes et pré-traitées
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**Alimentation par batterie
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**Informations binaires :
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*** lancement robot
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*** détection ligne blanche au sol ( cpateur CNY70 ou module QR1113 )
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**Liaison série #1 : carte balise réceptrice
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***indication direction balise ( à gauche, à droite, en face - TOR ou proportion ) 
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**Liaison série #2 : carte détection obstacle
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**Liaison série #4 : Module XBEE ( téléversement programme sans fils )
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*** indication présence obstacle ( TOR et/ou distance )
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*** indication de position/direction de l'obstacle
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**Bus I2c : informations balise Eméttrice en lumière visible via caméra Pixy
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*Sorties :
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**Indicateur tension batterie faible
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**Affichage informations LCD 2x16( application et/ou développement ) ?
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**Liaison série #4 : commande moteurs
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*** vitesse translation
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*** vitesse rotation
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**PWM et TOR : perçage ballon
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**liaison série
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***vitesse 250000 bauds
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***9 bits de données
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***1 octet envoyé : nombre signé
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***informations transmises : présence obstacle , direction/orientation obstacle et distance mesurée
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*Contraintes :
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**choisir le nombre et le positionnement/orientation des capteurs
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**connecteur molex 4 broches (+5v,gnd,tx,rx)
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**un µcontrôleur {{Rouge|atmega2560}}
  
 
==commander les moteurs==
 
==commander les moteurs==

Version du 4 avril 2024 à 22:37

Modalités d'évaluation

1 soutenance

  • Vendredi 17/05 matin
    • 20 minutes de présentation
    • 10 minutes de questions
  • Présentation(introduction) de chaque "partie" en anglais

1 dossier

  • Analyse fonctionnelle
  • Nomenclature
  • Chiffrage
  • Etude détaillée de chaque fonction
  • Schémas électriques/algorithmes/simulations/courbes caractéristiques/fonctions de transfert ...

Démonstration(s)

  • Démonstration du fonctionnement le 12/05 à 12h
  • Participation au festival de robotique à Cachan

Note de résultat - Evaluation travaux de SAE

  • Groupe : accomplissement du projet
  • Individuelle : en fonction de
    • Difficulté technique
    • Quantité de travail
    • Qualité de la réalisation
    • Investissement : évalué chaque jour

Réalisation d'une vidéo

Vidéo à réaliser pour le concours EEA :

https://clubeea.com/concours-mon-projet-en-5-minutes/

Travail à réaliser

1ère partie (2 semaines à l'iut)

  • travail individuel
  • création d'une fonction :
    • qui comporte un µcontrôleur
    • qui respecte un cahier des charges listant les e/s
    • finalisation des pcbs pour le mercredi 17/04
    • finalisation du programme pour le vendredi 19/04
  • création d'un banc de test
    • à finaliser pour le lundi 13/05
    • qui permettra de valider :
      • les cartes utilisées ( ex : lidar, capteur de ligne ...)
      • simulera les entrées et vérifiera les valeurs des sorties
    • qui donnera des pistes pour réparer

2ème partie (1 semaine à l'iut)

  • travail en binôme
  • réalisation d'un robot répondant au cahier des charges de la coupe de robotique GEII pour les BUT2

les différentes fonctions

conception d'une balise

  • entrées :
    • choisir parmi 4 fréquences
    • choisir parmi 4 couleurs
    • réseau électrique
  • sorties :
    • générer une lumière infrarouge
      • leds infrarouge : SFH 4045N
      • visible sur tout le terrain
      • signal pulsé
    • générer une lumière visible
      • dont la couleur sera adaptée à la caméra Pixy
      • visible au minimum à 3m
  • contraintes :
    • dimensions de la balise maximales : cube de 20cm
    • utilisera un µcontrôleur attiny2313

se diriger vers la cible par IR et magnétomètre

  • entrées :
    • lumière infrarouge
    • entrée analogique réglable (potentiomètre)
    • IMU 9 axes mpu9250
  • sorties :
    • liaison série
      • vitesse 250000 bauds
      • 9 bits de données
      • 1 octet envoyé : nombre signé
      • valeur envoyée : angle de rotation pour être dans l'axe de la balise
  • contraintes :
    • connecteur molex 4 broches (+5v,gnd,tx,rx)
    • un µcontrôleur atmega328p

Eviter les obstacles

( à vérifier/compléter )

  • Entrées : détection obstacle /mesure distance obstacle par plusieurs capteurs
    • Informations binaires : présence obstacle TOR
    • Bus I2c : mesures de distances ( VL53L1X ou équivalent )
  • Sorties :
    • liaison série
      • vitesse 250000 bauds
      • 9 bits de données
      • 1 octet envoyé : nombre signé
      • informations transmises : présence obstacle , direction/orientation obstacle et distance mesurée
  • Contraintes :
    • choisir le nombre et le positionnement/orientation des capteurs
    • connecteur molex 4 broches (+5v,gnd,tx,rx)
    • un µcontrôleur atmega328p

Centraliser/traiter les informations

( à vérifier/compléter )

  • Entrées : collecte d'informations brutes et pré-traitées
    • Alimentation par batterie
    • Informations binaires :
      • lancement robot
      • détection ligne blanche au sol ( cpateur CNY70 ou module QR1113 )
    • Liaison série #1 : carte balise réceptrice
      • indication direction balise ( à gauche, à droite, en face - TOR ou proportion )
    • Liaison série #2 : carte détection obstacle
    • Liaison série #4 : Module XBEE ( téléversement programme sans fils )
      • indication présence obstacle ( TOR et/ou distance )
      • indication de position/direction de l'obstacle
    • Bus I2c : informations balise Eméttrice en lumière visible via caméra Pixy
  • Sorties :
    • Indicateur tension batterie faible
    • Affichage informations LCD 2x16( application et/ou développement ) ?
    • Liaison série #4 : commande moteurs
      • vitesse translation
      • vitesse rotation
    • PWM et TOR : perçage ballon
    • liaison série
      • vitesse 250000 bauds
      • 9 bits de données
      • 1 octet envoyé : nombre signé
      • informations transmises : présence obstacle , direction/orientation obstacle et distance mesurée
  • Contraintes :
    • choisir le nombre et le positionnement/orientation des capteurs
    • connecteur molex 4 broches (+5v,gnd,tx,rx)
    • un µcontrôleur atmega2560

commander les moteurs

Ressources