Robotique2 1

Présentation du projet

Le projet à pour objectif de réalisé un match entre 2 robots. Ceux-ci devront envoyé depuis leur terrain le plus de balle de tennis possible sans aller sur le terrain adverse.
Le terrain mesure 8 mètres par 4 et est séparé en 2 parties par une ligne médiane donc chaque robot aura un terrain d'approximativement 16m² pour se déplacé.

Une partie dure 90s,avant la fin du temps impartie le robot devra être immobile au niveau de la ligne médiane et avoir éclaté un ballon qu'il aura emporté avec lui au début du match
Le vainqueur sera le robot avec le moins de balle sur son terrain.

Objectif du Projet

• Réalisé un Robot capable de se déplacer dans son terrain.
• Renvoyé des balles depuis son terrain jusqu'au terrain adverse.
• Crever le ballon que l'on a emporté à l'arrêt devant la ligne médiane avant la fin du temps imparti.

Règlement

Voici ci-joint le règlement ainsi que les contraintes associé à la création du Projet.

   * règlement de la coupe de robotique

Contraintes et Caractéristiques imposées

Les principales contraintes sont dues aux règles de la compétition.

• Le robot doit être dimensionné selon 30x30x40cm.
  

• moteurs
  • Vitesse de rotation entre 600 à 800 tr/min max.
  • Moteur MFA 970d (imposé par l'IUT)

• Châssis imposé par l'IUT

• Le mécanisme lanceur de balle ne doit dépasser que pour envoyé la balle, il devra se replier après.

• La batterie doit être en lithium Li-ion.
  

• Aucune tension sur le robot ne doit dépasser 24V.
  

• Les dimensions du terrain sont données sur ce schéma :
  

Réalisation

Découpage fonctionnel

Afin de commencer le projet, nous avons du séparé les parties essentielles du projet pour ensuite répartir les tâches.

• On a séparé le travail en différent groupe fonctionnel
  • L'alimentation
  • Le Déplacement
  • Le système de renvoie des balles
  • Les capteurs pour trouver les balles
  • Les capteurs pour se repérer dans l'espace
  • Un support ballon
  • Un système de crevaison de ballon

Vous verrez ci-joint en vignette le schéma fonctionnel de notre robot.

Répartition des tâches

Nous nous sommes répartis les tâches de la façon suivante:

 Jason Savouret a pour tâches de s'occuper du repérage dans l'espace grâce à des capteurs.

 Aurelien Noirault gère le système de renvoie des balles ainsi que le moyen de les  repérer et de les attraper.

 Aurelien Laurens a pour mission de crée le système pour supporter le ballon et du   système de crevaison associé pour la fin de la partie.

 Cécile Forgeot s'oriente sur toute la partie mobilité du robot en gérant la   partie déplacement.

Repérage dans l'espace

Partie 1: objectif

• Le robot ne doit dépasser sous aucun prétexte la ligne médiane.
• Le robot doit pouvoir se placer face au terrain adverse et connaitre sa position vis à vis de celui-ci

Partie 2: Recherche

• Afin de se repérer dans l'espace plusieurs choix ont été possible:
  • une boussole MPU9250 pour s’orienter vis à vis du camp adverse. Au démarrage le robot prendra en valeur initiale les coordonnées de la direction pour le camps adverses et ainsi il pourra connaitre son orientation vis à vis du camp adverse.
  • un capteur de couleur SEN0101 afin de capter les couleurs du terrain, le but serait de connaitre la couleur sous le capteur afin de savoir si il se situe au dessus d'une ligne blanche ou au dessus du sol bleu foncé du terrain. Avec ces information cela pourrait permettre au robot de se déplacé de manière autonome sur tout le terrain en analysants le terrain.
• Dans le fonctionnement le capteur renvoie des valeurs pour connaitre la composante de la couleur au dessus de laquelle il est. Grâce a une succession de test on renvoie un état logique 1 ou 0 .
  • 0 permet de dire que l'on est sur le terrain(bleu)
  • 1 permet de dire que l'on est sur une ligne blanche et donc possiblement la ligne médiane

Néanmoins la multitude de ligne blanche ne permet pas d'être très efficace et vas d'avantage nuire au bon fonctionnement qu'être bénéfique car le robot pourrait confondre une ligne médiane et une autre ligne du terrain donc cette solution n'est pas optimal.

• Des capteurs infrarouge CNY70 pour savoir si il est sur le terrain ou sur la ligne médiane.

Partie 3: Solution adopté

• La boussole MPU9250 renvoie des valeurs qui permettent de calculer un angle en fonction de la position du robot. Au démarrage elle enregistre une valeur initiale d'angle qui sera donc la direction dans laquelle le camp adverse se situe car le robot sera placer face à celui-ci pour le début du match.
  • La boussole aura 2 but:
    • Si il n'y a pas de balle devant le robot la boussole enregistrera l'angle actuel puis le robot fera un tour sur lui-même sur la gauche jusqu'à retrouvé sa position initiale en comparant son angle actuel à l'angle de début de tour et s'arrêtera de tourner si il trouve une balle pour aller l'attraper.
    • Si le robot attrape une balle, la boussole comparera son angle avec celui du camps adverse, si le robot n'est pas dans la bonne direction il tournera sur la gauche jusqu'à se situé face au terrain adverse.
• Nous adopterons aussi la solution d'utiliser 2 capteur CNY70 placé à l'avant du robot dans les "mandibules" et 1 capteur juste derrière le système de lancer de balle. Les capteurs renverront chacun une valeur entre 0(clair) et 1023(foncée). En analysant en permanence les 3 capteurs et leurs valeurs , on établira une condition qui dira que si 2 capteurs renvoient un état logique 1 sachant que le robot pendant ce temps se déplace, cela reviendrais à dire que nous sommes sur la ligne médiane car les autres lignes sont assez fine donc on arrêtera le robot directement.