Cours:SaeRobotique : Différence entre versions
(→Tâches élémentaires (4 jours)) |
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Ligne 13 : | Ligne 13 : | ||
** aller vers la balle : caméra | ** aller vers la balle : caméra | ||
** détecter les lignes (suivre petites lignes, s’arrêter sur ligne centrale) : capteurs de ligne => carte à faire (prototypage puis shield) | ** détecter les lignes (suivre petites lignes, s’arrêter sur ligne centrale) : capteurs de ligne => carte à faire (prototypage puis shield) | ||
− | ** s’orienter : magnétomètre | + | ** s’orienter : magnétomètre (MPU9250) |
* À faire globalement : câblage robot, sécurité | * À faire globalement : câblage robot, sécurité |
Version du 12 mai 2022 à 10:27
Sommaire
Organisation
- Fonctionnement en trinôme sur 12 jours
- Compte rendu écrit quotidien individuel
- sera contrôlé chaque matin
- doit indiquer les tâches réalisées la veille
- doit indiquer le travail à réaliser le jour même
Tâches élémentaires (4 jours)
- Trois tâches principales (déplacements) : un étudiant sur chaque tâche
- aller vers la balle : caméra
- détecter les lignes (suivre petites lignes, s’arrêter sur ligne centrale) : capteurs de ligne => carte à faire (prototypage puis shield)
- s’orienter : magnétomètre (MPU9250)
- À faire globalement : câblage robot, sécurité
Livrable
- faire des recherches pour rendre un dossier (pour le lundi qui suit) expliquant : le pont en H, schéma sécurité et chaque partie (a, b, c)
- mini-concours à la fin des quatre jours :
- traversée la plus rapide en ligne droite (avec magnéto)
- aller vers la balle le plus rapidement possible
- suivre ligne et stop ligne centrale le plus rapidement possible
Robot "joueur de tennis"
Tâches matérielles (8 jours)
- mat pour tenir ballon : on donne un tube (32) à couper (prévoir boite à onglet et scie) avec la base et les étudiants doivent fabriquer le support ballon
- système perçage ballon
- système démarrage avec ficelle à tirer
- système détection murs : choix du capteur distance avec liste donnée (ultrason, lidar ou infrarouge)
- fabrication shield pour Arduino Uno
Tâches logicielles
(1 étudiant sur chaque étape)
- Localiser balle avec caméra Pixy
- Attraper balle (détection opto)
- Renvoyer balle dans le camp adverse en s’orientant avec magnétomètre
- Recommencer
Codage des tâches en explicitant la structure du programme
- Ajouter transmission sans fil pour supervision/débogage (Xbee ou HF) : affichage sur terminal pc de l’étape en cours (et éventuellement état de variables)
Livrable
- À la fin du premier jour :
- donner une organisation (en tâches, qui fait quoi)
- Rapport :
- Diagramme de Gantt
- diagramme algorithme général
- stratégie de résolution de chaque tâche
- Mini-concours à la fin pour sélectionner le meilleur robot (évaluation des capacités du robot, par étudiant en fonction de l'organisation prévue).
- Chiffrage
Ressources
structure du programme
Vous pourrez utiliser la structure de programme suivante :
enum state {etapeInit,etapeChercheBalle,etapeDeplacementVersBalle};
state etapeSuivante=etapeInit;
state etapeActive=etapeInit;
void setup() {
}
void loop() {
// lecture des capteurs
switch (etapeActive)
{
case etapeInit:
// si ... etapeSuivante=
break;
case etapeChercheBalle:
// si ... etapeSuivante=
break;
case etapeDeplacementVersBalle:
// si ... etapeSuivante=
break;
}
// on modifie l'étape active pour la prochaine boucle
etapeActive=etapeSuivante;
}
Composants/cartes
- driver de moteur
- capteurs de distance/contact
- HC-SR04 cf fiche technique sur la page : https://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm
- VL53L1X
- Mini Microrupteur - SPDT https://www.robotshop.com/eu/fr/mini-microrupteur-spdt-levier-rouleau.html
- CNY70
- GP2Yxxxx https://www.gotronic.fr/art-capteur-de-mesure-sharp-gp2y0a41sk0f-18338.htm
- lidar tfmini-s
- lidar Lite 3
- caméra
- IMU