RobotTondeuse : Différence entre versions

De troyesGEII
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<source lang=cpp>
 
<source lang=cpp>
  
−
ial.print("MagX : ");
+
#include <Arduino.h>
−
   Serial.print(IMU.getMagX_uT(),6);
+
#include <Moteurs.h>
−
   Serial.print("\t");
+
#include <Wire.h>
−
   Serial.print("MagY: ");
+
#include <VL53L1X.h>
−
   Serial.print(IMU.getMagY_uT(),6);
+
#include "MPU9250.h"
−
   Serial.print("\t");
+
 
−
   Serial.print("MagZ : ");
+
int E1 = 5;    // Moteur droite
−
  Serial.print(IMU.getMagZ_uT(),6);
+
int M1 = 4;   
−
   Serial.print("\n");
+
int E2 = 6;    // Moteur gauche
−
   Serial.print("Temp : ");
+
int M2 = 7;
−
   Serial.println(IMU.getTemperature_C(),6);
+
 
−
   delay(1000);
+
int escPin = 5; // Pin de contrôle moteur simulation lame
 +
int interrupteur = 12;
 +
 
 +
 
 +
VL53L1X sensor;
 +
VL53L1X sensor2;
 +
VL53L1X sensor3;
 +
MPU9250 IMU(Wire,0x68);
 +
 
 +
int status;
 +
 
 +
void setupLaser();
 +
void setupLame();
 +
void runLame();
 +
void setupMoteurs();
 +
double readGyro();
 +
void setupGyro();
 +
double angle();
 +
 
 +
 
 +
void setup() {
 +
  Serial.begin(115200);
 +
  Wire.begin();
 +
  Wire.setClock(400000);
 +
  setupGyro();
 +
  setupLaser();
 +
  setupMoteurs();
 +
  setupLame();
 +
}
 +
 
 +
void loop(){ 
 +
 
 +
  //if(digitalRead(interrupteur)){
 +
    runLame();
 +
  //}
 +
  Serial.print("interrupteur : ");
 +
  Serial.print(digitalRead(interrupteur));
 +
  Serial.print(" escPin : ");
 +
  Serial.print(digitalRead(escPin));
 +
  Serial.print(" Distance 1 : ");
 +
  Serial.print(sensor.read());
 +
  Serial.print(" - Distance 2 : ");
 +
  Serial.print(sensor2.read());
 +
  Serial.print(" - Distance 3 : ");
 +
   Serial.print(sensor3.read());
 +
 
 +
   Serial.print("\tEtat: ");
 +
  Serial.print(VL53L1X::rangeStatusToString(sensor.ranging_data.range_status));
 +
   Serial.print(" Angle : ");
 +
  Serial.println(angle());
 +
 
 +
 
 +
 
 +
/*   Serial.print("Orientation : ");
 +
  Serial.println(readGyro());
 +
  */
 +
 
 +
  Serial.println();
 +
  }
 +
 
 +
double angle(){
 +
  double angle;
 +
  double Xmagnetic;
 +
  double Ymagnetic;
 +
 
 +
  IMU.readSensor();
 +
 
 +
  Xmagnetic = IMU.getMagX_uT();
 +
  Ymagnetic = IMU.getMagY_uT();
 +
 
 +
  angle= atan2(Ymagnetic,Xmagnetic) * (180 / 3.14159265); // angle en degres
 +
  if (angle<0) {angle=angle+360;}
 +
 
 +
  return angle;
 +
}
 +
 
 +
void setupGyro(){
 +
  Serial.println("Initialisation du Gyroscop...");
 +
    status = IMU.begin();
 +
   if (status < 0) {
 +
    Serial.println("IMU initialization unsuccessful");
 +
    Serial.println("Check IMU wiring or try cycling power");
 +
    Serial.print("Etat: ");
 +
    Serial.println(status);
 +
    Serial.println("Problème avec le Gyroscop");
 +
  }
 +
  // setting the accelerometer full scale range to +/-8G
 +
  IMU.setAccelRange(MPU9250::ACCEL_RANGE_8G);
 +
  // setting the gyroscope full scale range to +/-500 deg/s
 +
  IMU.setGyroRange(MPU9250::GYRO_RANGE_500DPS);
 +
  // setting DLPF bandwidth to 20 Hz
 +
  IMU.setDlpfBandwidth(MPU9250::DLPF_BANDWIDTH_20HZ);
 +
  // setting SRD to 19 for a 50 Hz update rate
 +
  IMU.setSrd(19);
 +
  Serial.println("Gyroscop opérationnel");
 +
}
 +
 
 +
double readGyro(){
 +
  double moyenne;
 +
  double moyenneFinal;
 +
  moyenne = 0;
 +
  for (int j =0; j<100; j++)
 +
  {
 +
    moyenne = moyenne + angle();
 +
    delay(10);
 +
 
 +
  }
 +
 
 +
  moyenneFinal = moyenne/100;
 +
  return moyenneFinal;
 +
}
 +
 
 +
void setupLaser(){
 +
  pinMode(2, OUTPUT);  //erster Sensor muss nicht über XSHUT angesteuert werden
 +
  pinMode(3, OUTPUT);
 +
  pinMode(4, OUTPUT);
 +
 
 +
  digitalWrite(2, LOW);
 +
  digitalWrite(3, LOW);
 +
  digitalWrite(4, LOW);
 +
 
 +
// Initalisiert I2C
 +
  delay(500);
 +
  Wire.begin();
 +
  Wire.beginTransmission(0x29);
 +
 
 +
  digitalWrite(3,HIGH);
 +
  delay(150);
 +
  sensor2.init();
 +
  Serial.println("01");
 +
  delay(100);
 +
  sensor2.setAddress(0x33);
 +
  Serial.println("02");
 +
 
 +
  digitalWrite(4,HIGH);
 +
  delay(150);
 +
  sensor3.init();
 +
  Serial.println("03");
 +
  delay(100);
 +
  sensor3.setAddress(0x35);
 +
  Serial.println("04");
 +
 
 +
  digitalWrite(2, HIGH);
 +
  delay(150);
 +
  Serial.println("09");
 +
  sensor.init();
 +
  Serial.println("10");
 +
  delay(100);
 +
 
 +
 
 +
 
 +
 
 +
  sensor.setDistanceMode(VL53L1X::Long);
 +
  sensor.setMeasurementTimingBudget(50000);
 +
  sensor.startContinuous(50);
 +
  sensor.setTimeout(100);
 +
 
 +
  sensor2.setDistanceMode(VL53L1X::Long);
 +
  sensor2.setMeasurementTimingBudget(50000);
 +
  sensor2.startContinuous(50);
 +
  sensor2.setTimeout(100);
 +
 
 +
  sensor3.setDistanceMode(VL53L1X::Long);
 +
  sensor3.setMeasurementTimingBudget(50000);
 +
  sensor3.startContinuous(50);
 +
  sensor3.setTimeout(100);
 +
 
 +
  delay(150);
 +
  Serial.println("addresses set");
 +
 
 +
  Serial.println ("I2C scanner. Scanning ...");
 +
   byte count = 0;
 +
 
 +
 
 +
  for (byte i = 1; i < 120; i++)
 +
  {
 +
 
 +
    Wire.beginTransmission (i);
 +
    if (Wire.endTransmission () == 0)
 +
    {
 +
      Serial.print ("Found address: ");
 +
      Serial.print (i, DEC);
 +
      Serial.print (" (0x");
 +
      Serial.print (i, HEX);
 +
      Serial.println (")");
 +
      count++;
 +
      delay (1);  // maybe unneeded?
 +
    } // end of good response
 +
  } // end of for loop
 +
  Serial.println ("Done.");
 +
   Serial.print ("Found ");
 +
   Serial.print (count, DEC);
 +
  Serial.println (" device(s).");
 +
}
 +
 
 +
void setupMoteurs(){
 +
   Serial.println("Initialisation des moteurs...");
 +
  pinMode(M1, OUTPUT);
 +
  pinMode(M2, OUTPUT);
 +
  Serial.println("Moteurs opérationnels");
 +
}
 +
 
 +
void runLame(){
 +
  if(digitalRead(interrupteur)==1){
 +
      digitalWrite(escPin, HIGH);
 +
  }else if(digitalRead(interrupteur)==0){
 +
      digitalWrite(escPin, LOW);
 +
  } 
 +
}
 +
 
 +
void setupLame(){
 +
  pinMode(interrupteur, INPUT);
 +
   pinMode(escPin, OUTPUT);
 +
}
 +
// End of file
 
   </source>
 
   </source>
 
{{boîte déroulante/fin}}
 
{{boîte déroulante/fin}}

Version du 15 mars 2021 à 14:12



Présentation du projet

turbo tondeuse Site Marchand





Objectif

Le projet consiste à fabriquer un robot tondeuse capable d'éviter les obstacles grâce à des capteurs de distance et faire tourner un moteur brushless désignant la lame de la tondeuse.

Tâches individuelles

  • Arel RAKO : 
   * capteur VL53L1X
     - programmé et connecté le capteur

   * moteur brushless 
     - programmé, connecté, fait les soudures nécessaires pour le connecteur de la batterie

   * interrupteur
     - programmé en PULL UP pour faire tourner le moteur au niveau haut et l'arrêter au niveau bas

   * plaque pastillée
     - toutes les soudures de la plaque, qui seront détaillés un peu plus tard

Découpage fonctionnel

découpage fonctionnel

Travail à réaliser

Objectif

L'objectif sera bien évidemment de terminer le projet de sorte qu'il réponde au cahier des charges décrit précédemment.

Pour ce faire, il conviendra de :

- rechercher des solutions à partir du schéma fonctionnel fourni ( schéma électronique et composants )
- dimensionner les composants utilisés
- tester les différents blocs fonctionnels
- programmer les composants
- valider le fonctionnement


Choix des composants

- 3 capteurs de distance VL53L1X
- 1 arduino uno
- 1 shield avec drivers
- 1 gyroscope MPU9250
- 1 batterie 12.8V
- 1 abaisseur de tension LM2596
- 1 moteur brushless
- 1 interrupteur
- 2 moteurs MDP (moteurs des roues)

VL53L1x Arduino Uno MPU9250 LM2596 Moteur Brushless Driver


Tondeuse composants.jpg

Explications

  • les capteurs de distance
   * connectés en I2C via les ports SCL et SDA de l'arduino 
   * alimentés en 5V via le pin VIN, ils possèdent un régulateur qui transforme le 5V en 2.8V (sortie VDD)
   * placés au côté gauche, droit et au milieu du robot pour avoir un plus grand champ de vision 
   * détails de fonctionnement: 
 
     - si le capteur à gauche détecte un obstacle à moins de 20cm, le robot tourne à droite 
     - si le capteur à droite détecte un obstacle à moins de 20cm, le robot tourne à gauche 
     - si le capteur du milieu détecte un obstacle à moins de 20cm, le robot s'arrête et fait demi-tour vers la droite
  • le gyroscope
   * connecté en I2C comme les capteurs de distance
   * alimenté en 5V comme les capteurs de distance 
   * prend la valeur de 100 angles et fait leur moyenne pour plus de précision


  • moteur brushless
   * connecté à un pin PWM de l'arduino pour pouvoir le piloter
   * alimenté directement via la batterie car nécessite 12V 
   * sur le rotor on a mis du scotch pour modéliser la lame
  • interrupteur 
   * connecté en PULL-UP à un pin quelconque de l'arduino 	
   * alimenté en 5V
   * s'il envoie 1, le moteur brushless commence à tourner, s'il envoie 0, le moteur s'arrête Attention! Prévoir 5 secondes pour l'arrêt du moteur
  • abaisseur de tension
   * transforme le 12V de la batterie en 5V pour alimenter les capteurs
  • plaque pastillée
   * constituée de 6 parties:
     - le 12V pour alimenter l'arduino, on y branche aussi le connecteur AMASS du moteur brushless et l'abaisseur de tension
     - le 5V où sont connectés tous les capteurs, le gyroscope et l'interrupteur
     - SCL où est connecté le pin SCL des capteurs et du gyroscope au pin SCL de l'arduino
     - SDA où est connecté le pin SDA des capteurs et du gyroscope au pin SDA de l'arduino
     - masse du 12V 
     - masse du 5V
  • moteurs MDP


Programmation

  • programmation des capteurs de distance 
 
 #include <Wire.h>
 #include <VL53L1X.h>

 VL53L1X sensor;
 VL53L1X sensor2;
 VL53L1X sensor3;

 //USE_I2C_2V8K;
 void setup()
 {
  pinMode(2, OUTPUT);  
  pinMode(3, OUTPUT);
  pinMode(4, OUTPUT);
   
  digitalWrite(2, LOW);
  digitalWrite(3, LOW);
  digitalWrite(4, LOW);
  
 // Initialisation I2C
  delay(500);
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(0x29);
  Serial.begin (9600);

  digitalWrite(3,HIGH);
  delay(150);
  sensor2.init();
  Serial.println("01");
  delay(100);
  sensor2.setAddress(0x33);
  Serial.println("02");

  digitalWrite(4,HIGH);
  delay(150);
  sensor3.init();
  Serial.println("03");
  delay(100);
  sensor3.setAddress(0x35);
  Serial.println("04");

  digitalWrite(2, HIGH);
  delay(150);
  Serial.println("09");
  sensor.init();
  Serial.println("10");
  delay(100);

  sensor.setDistanceMode(VL53L1X::Long);
  sensor.setMeasurementTimingBudget(50000);
  sensor.startContinuous(50);
  sensor.setTimeout(100);

  sensor2.setDistanceMode(VL53L1X::Long);
  sensor2.setMeasurementTimingBudget(50000);
  sensor2.startContinuous(50);
  sensor2.setTimeout(100);
  
  sensor3.setDistanceMode(VL53L1X::Long);
  sensor3.setMeasurementTimingBudget(50000);
  sensor3.startContinuous(50);
  sensor3.setTimeout(100);
  
  delay(150);
  Serial.println("addresses set");

  Serial.println ("I2C scanner. Scanning ...");
  byte count = 0;

  for (byte i = 1; i < 120; i++)
  {

    Wire.beginTransmission (i);
    if (Wire.endTransmission () == 0)
    {
      Serial.print ("Found address: ");
      Serial.print (i, DEC);
      Serial.print (" (0x");
      Serial.print (i, HEX);
      Serial.println (")");
      count++;
      delay (1);
    } // end of good response
  } // end of for loop
  Serial.println ("Done.");
  Serial.print ("Found ");
  Serial.print (count, DEC);
  Serial.println (" device(s).");


 }

 void loop()
 {
  Serial.print("Sensor1: ");
  Serial.print(sensor.read());
  if (sensor.timeoutOccurred()) { Serial.print(" TIMEOUT"); }
  Serial.println();
  delay(500);
  Serial.print("Sensor2: ");
  Serial.print(sensor2.read());
  if (sensor2.timeoutOccurred()) { Serial.print(" TIMEOUT"); }
  Serial.println();
  delay(500);
  Serial.print("Sensor3: ");
  Serial.print(sensor3.read());
  if (sensor3.timeoutOccurred()) { Serial.print(" TIMEOUT"); }
  Serial.println();
  delay(500);
 }


  • programmation moteur brushless avec l'interrupteur
 
const int escPin = 3;
int a= digitalRead(13);


void setup() {
  //Init Serial USB
  Serial.begin(9600);
  Serial.println(F("Initialize System"));
  //Init ESC
  pinMode(escPin, OUTPUT);

}
void loop() {
    

a= digitalRead(13);
Serial.println(a);

if(a<1)
{
 
 Serial.println(a);

}else {
  Serial.println(a);

  digitalWrite(escPin, HIGH);
  delayMicroseconds(1350);
  digitalWrite(escPin, LOW);
  delay(20);
}

}
  • programmation gyroscope
 
 #include "MPU9250.h"

MPU9250 IMU(Wire,0x68);
int status;



double moyenne;
double moyenneFinal;
int i;


double angle(){
  double Module_magnetic;
  double angle;
  double Xmagnetic;
  double Ymagnetic;
  double Zmagnetic;

  IMU.readSensor();

  Xmagnetic = IMU.getMagX_uT();
  Ymagnetic = IMU.getMagY_uT();
  Zmagnetic = IMU.getMagZ_uT();
  

    
  Module_magnetic = Xmagnetic * Xmagnetic + Ymagnetic * Ymagnetic + Zmagnetic * Zmagnetic;
  Module_magnetic = sqrt(Module_magnetic);
  
  angle= atan2(Ymagnetic,Xmagnetic) * (180 / 3.14159265); // angle en degres
  if (angle<0) {angle=angle+360;}
  
  return angle;
}

void setup() {

  Serial.begin(115200);
  while(!Serial) {}

  // début de la communication IMU
  status = IMU.begin();
  if (status < 0) {
    Serial.println("IMU initialization unsuccessful");
    Serial.println("Check IMU wiring or try cycling power");
    Serial.print("Status: ");
    Serial.println(status);
    while(1) {}
  }
  // setting the accelerometer full scale range to +/-8G 
  IMU.setAccelRange(MPU9250::ACCEL_RANGE_8G);
  // setting the gyroscope full scale range to +/-500 deg/s
  IMU.setGyroRange(MPU9250::GYRO_RANGE_500DPS);
  // setting DLPF bandwidth to 20 Hz
  IMU.setDlpfBandwidth(MPU9250::DLPF_BANDWIDTH_20HZ);
  // setting SRD to 19 for a 50 Hz update rate
  IMU.setSrd(19);
}

void loop() {


  //Module du champ

  Serial.print("  "); 
  Serial.print("Angle  ");  //en degres
  Serial.println(angle());


  moyenne = 0;
  for (i=0; i<100; i++) 
  {
    moyenne = moyenne + angle();
    delay(10);

  }
  
  moyenneFinal = moyenne/100;
  Serial.print("Moyenne : ");
  Serial.println(moyenneFinal);
  
  

  Serial.print("AccelX : ");
  Serial.print(IMU.getAccelX_mss(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("AccelY : ");
  Serial.print(IMU.getAccelY_mss(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("AccelZ : ");
  Serial.print(IMU.getAccelZ_mss(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("GyroX : ");
  Serial.print(IMU.getGyroX_rads(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("GyroY : ");
  Serial.print(IMU.getGyroY_rads(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("GyroZ : ");
  Serial.print(IMU.getGyroZ_rads(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("MagX : ");
  Serial.print(IMU.getMagX_uT(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("MagY: ");
  Serial.print(IMU.getMagY_uT(),6);
  Serial.print("\t");
  Serial.print("MagZ : ");
  Serial.print(IMU.getMagZ_uT(),6);
  Serial.print("\n");
  Serial.print("Temp : ");
  Serial.println(IMU.getTemperature_C(),6);
  delay(1000);
  
}

Code général

Code_tondeuse 

#include <Arduino.h>
#include <Moteurs.h>
#include <Wire.h>
#include <VL53L1X.h>
#include "MPU9250.h"

int E1 = 5;     // Moteur droite
int M1 = 4;     
int E2 = 6;     // Moteur gauche
int M2 = 7;

int escPin = 5; // Pin de contrôle moteur simulation lame
int interrupteur = 12;


VL53L1X sensor;
VL53L1X sensor2;
VL53L1X sensor3;
MPU9250 IMU(Wire,0x68);

int status;

void setupLaser();
void setupLame();
void runLame();
void setupMoteurs();
double readGyro();
void setupGyro();
double angle();


void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  Wire.setClock(400000);
  setupGyro();
  setupLaser();
  setupMoteurs();
  setupLame();
}

void loop(){  

  //if(digitalRead(interrupteur)){
    runLame();
  //}
  Serial.print("interrupteur : ");
  Serial.print(digitalRead(interrupteur));
  Serial.print(" escPin : ");
  Serial.print(digitalRead(escPin));
  Serial.print(" Distance 1 : ");
  Serial.print(sensor.read());
  Serial.print(" - Distance 2 : ");
  Serial.print(sensor2.read());
  Serial.print(" - Distance 3 : ");
  Serial.print(sensor3.read());

  Serial.print("\tEtat: ");
  Serial.print(VL53L1X::rangeStatusToString(sensor.ranging_data.range_status));
  Serial.print(" Angle : ");
  Serial.println(angle());
  

  
/*   Serial.print("Orientation : ");
  Serial.println(readGyro());
  */
  
  Serial.println();
  }

double angle(){
  double angle;
  double Xmagnetic;
  double Ymagnetic;

  IMU.readSensor();

  Xmagnetic = IMU.getMagX_uT();
  Ymagnetic = IMU.getMagY_uT();
  
  angle= atan2(Ymagnetic,Xmagnetic) * (180 / 3.14159265); // angle en degres
  if (angle<0) {angle=angle+360;}
  
  return angle;
}

void setupGyro(){
  Serial.println("Initialisation du Gyroscop...");
    status = IMU.begin();
  if (status < 0) {
    Serial.println("IMU initialization unsuccessful");
    Serial.println("Check IMU wiring or try cycling power");
    Serial.print("Etat: ");
    Serial.println(status);
    Serial.println("Problème avec le Gyroscop");
  }
  // setting the accelerometer full scale range to +/-8G 
  IMU.setAccelRange(MPU9250::ACCEL_RANGE_8G);
  // setting the gyroscope full scale range to +/-500 deg/s
  IMU.setGyroRange(MPU9250::GYRO_RANGE_500DPS);
  // setting DLPF bandwidth to 20 Hz
  IMU.setDlpfBandwidth(MPU9250::DLPF_BANDWIDTH_20HZ);
  // setting SRD to 19 for a 50 Hz update rate
  IMU.setSrd(19);
  Serial.println("Gyroscop opérationnel");
}

double readGyro(){
  double moyenne;
  double moyenneFinal;
  moyenne = 0;
  for (int j =0; j<100; j++) 
  {
    moyenne = moyenne + angle();
    delay(10);

  }
  
  moyenneFinal = moyenne/100;
  return moyenneFinal;
}

void setupLaser(){
  pinMode(2, OUTPUT);  //erster Sensor muss nicht über XSHUT angesteuert werden
  pinMode(3, OUTPUT);
  pinMode(4, OUTPUT);
  
  digitalWrite(2, LOW);
  digitalWrite(3, LOW);
  digitalWrite(4, LOW);

 // Initalisiert I2C
  delay(500);
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(0x29);

  digitalWrite(3,HIGH);
  delay(150);
  sensor2.init();
  Serial.println("01");
  delay(100);
  sensor2.setAddress(0x33);
  Serial.println("02");

  digitalWrite(4,HIGH);
  delay(150);
  sensor3.init();
  Serial.println("03");
  delay(100);
  sensor3.setAddress(0x35);
  Serial.println("04");

  digitalWrite(2, HIGH);
  delay(150);
  Serial.println("09");
  sensor.init();
  Serial.println("10");
  delay(100);


  

  sensor.setDistanceMode(VL53L1X::Long);
  sensor.setMeasurementTimingBudget(50000);
  sensor.startContinuous(50);
  sensor.setTimeout(100);

  sensor2.setDistanceMode(VL53L1X::Long);
  sensor2.setMeasurementTimingBudget(50000);
  sensor2.startContinuous(50);
  sensor2.setTimeout(100);
  
  sensor3.setDistanceMode(VL53L1X::Long);
  sensor3.setMeasurementTimingBudget(50000);
  sensor3.startContinuous(50);
  sensor3.setTimeout(100);
  
  delay(150);
  Serial.println("addresses set");

  Serial.println ("I2C scanner. Scanning ...");
  byte count = 0;


  for (byte i = 1; i < 120; i++)
  {

    Wire.beginTransmission (i);
    if (Wire.endTransmission () == 0)
    {
      Serial.print ("Found address: ");
      Serial.print (i, DEC);
      Serial.print (" (0x");
      Serial.print (i, HEX);
      Serial.println (")");
      count++;
      delay (1);  // maybe unneeded?
    } // end of good response
  } // end of for loop
  Serial.println ("Done.");
  Serial.print ("Found ");
  Serial.print (count, DEC);
  Serial.println (" device(s).");
}

void setupMoteurs(){
  Serial.println("Initialisation des moteurs...");
  pinMode(M1, OUTPUT);
  pinMode(M2, OUTPUT);
  Serial.println("Moteurs opérationnels");
}

void runLame(){
  if(digitalRead(interrupteur)==1){
      digitalWrite(escPin, HIGH);
  }else if(digitalRead(interrupteur)==0){
      digitalWrite(escPin, LOW);
  }  
}

void setupLame(){
  pinMode(interrupteur, INPUT);
  pinMode(escPin, OUTPUT);
}
// End of file

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