Cours:SaeRobotique : Différence entre versions

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==structure du programme==
  
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enum state {etapeInit,etapeChercheBalle,etapeDeplacementVersBalle};
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    // on modifie l'étape active pour la prochaine boucle
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    etapeActive=etapeSuivante;
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  static bool dejaFait=false;
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      executerMonAction();
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===Répéter une action régulièrement===
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void initFonctionsTempsArduino()
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  // marche pour 328p et 2560 et autres ...
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  // à adapter suivant le µc
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  // cf https://github.com/arduino/ArduinoCore-avr/blob/master/cores/arduino/wiring.c
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void initFonctionsTempsArduino()
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  sei();
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  // marche pour 328p et 2560 et autres ...
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  // à adapter suivant le µc
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  // cf https://github.com/arduino/ArduinoCore-avr/blob/master/cores/arduino/wiring.c
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  TCCR0A=(1<<WGM01)|(1<<WGM00);
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  TCCR0B=(1<<CS01)|(1<<CS00);
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int main()
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  initFonctionsTempsArduino();
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    static uint32_t triggerTime=0;
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===Affichage provisoire pour deboggage===
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#define debug  // mode debug
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#undef debug // mode sans debug
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int main()
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  while(1)
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    #ifdef debug
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      Serial.println("juste si debug");
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  }
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<source lang=cpp>
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#define DEBUG  //If you comment this line, the DEBUG_PRINT & DEBUG_PRINTLN lines are defined as blank.
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#ifdef DEBUG    //Macros are usually in all capital letters.
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  #define DEBUG_PRINT(...)    Serial.print(__VA_ARGS__)    //DEBUG_PRINT is a macro, debug print
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  #define DEBUG_PRINTLN(...)  Serial.println(__VA_ARGS__)  //DEBUG_PRINTLN is a macro, debug print with new line
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#else
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  #define DEBUG_PRINT(...)    //now defines a blank line
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  #define DEBUG_PRINTLN(...)  //now defines a blank line
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#endif
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int main()
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  while(1)
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    DEBUG_PRINTLN("juste si debug");
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  }
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==Diagramme d'état==
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Pour aller plus loin dans la programmation sous forme de [https://fr.wikipedia.org/wiki/Automate_fini {{Rouge|machine à état fini]}}, vous utiliserez comme base le programme suivant :
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[[Media:TestFiniteStateMachine.zip]]
  
 
==Composants Kicad==
 
==Composants Kicad==
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==Composants eagle==
 
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{| class="wikitable sortable"
 
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! Type !! Composant/Boitier !! Librairie Eagle !! Référence eagle
 
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| Résistance || CMS : 1206 || rcl || R-EU_R1206
 
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|-
 
−
| Photocoupleur || CNY70 || CNY70 ||  CNY70
 
−
 
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|-
 
−
| Led || 5mm ou 3mm || led || LED5MM ou LED3MM
 
−
|-
 
−
| Connecteur || barrette femelle sécable || con-lstb || MA06-1
 
−
|-
 
−
| Connecteur grove || carte driver moteur ... || Connector || TWIG-4P-2.0
 
−
|}
 
−
 
−
*[[Media:CNY70.lbr]] : librairie pour le photocoupleur par réflexion CNY70
 
−
*[[Media:Troyesgeii.lbr]] : Divers composants utilisés en ER.
 
−
*[[Media:LibrairieEagleAdafruit.lbr]] : librairie du site http://www.adafruit.com/
 
−
*[[Media:Connector.lbr]] : librairie connecteurs
 

Version actuelle datée du 9 juin 2024 à 15:50

Corrections enseignants


Cours:SaeRobotiqueSuiviLigne


Cours:SaeRobotiqueTennis


Ressources communes

structure du programme

Vous pourrez utiliser la structure de programme suivante : 

enum state {etapeInit,etapeChercheBalle,etapeDeplacementVersBalle};

state etapeSuivante=etapeInit;
state etapeActive=etapeInit;


int main()
{
  while(1)
  {
    // lecture des capteurs en début de boucle
    switch (etapeActive)
    {
      case etapeInit:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
      case etapeChercheBalle:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
      case etapeDeplacementVersBalle:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
    }

    // on modifie l'étape active pour la prochaine boucle
    etapeActive=etapeSuivante;
  }
}

Programmation : comment faire

Exécuter une action une seule fois :

while(1)
{
   static bool dejaFait=false;
   if (dejaFait==false)
   {
      executerMonAction();
      dejaFait=true;
   }
}

Répéter une action régulièrement

void initFonctionsTempsArduino()
{
  sei();
  // marche pour 328p et 2560 et autres ...
  // à adapter suivant le µc
  // cf https://github.com/arduino/ArduinoCore-avr/blob/master/cores/arduino/wiring.c
  TCCR0A=(1<<WGM01)|(1<<WGM00);
  TCCR0B=(1<<CS01)|(1<<CS00);
  TIMSK0=(1<<TOIE0);
}

int main()
{
  initFonctionsTempsArduino();
  while(1)
  {
    static uint32_t triggerTime=millis();
    uint32_t currentTime=millis();
    if (currentTime>=triggerTime)
    {
       faireMonAction();
       triggerTime += 500; // prochaine exécution dans 500ms
    }
  }
}

void initFonctionsTempsArduino()
{
  sei();
  // marche pour 328p et 2560 et autres ...
  // à adapter suivant le µc
  // cf https://github.com/arduino/ArduinoCore-avr/blob/master/cores/arduino/wiring.c
  TCCR0A=(1<<WGM01)|(1<<WGM00);
  TCCR0B=(1<<CS01)|(1<<CS00);
  TIMSK0=(1<<TOIE0);
}

int main()
{
  initFonctionsTempsArduino();
  while(1)
  {
    static uint32_t triggerTime=0;
    uint32_t currentTime=millis();

    switch (etapeActive)
    {
      case etapeX:
            if ( qqch)
            {
               etapeSuivante=etapeY;
               triggerTime=currentTime;
            }
            break;
      case etapeY:
            if ( currentTime >= (triggerTime + duree ) )
            {
               etapeSuivante=etapeZ;
            }
            break;
      case etapeZ:
            ...
            break;
    }
    etapeActive=etapeSuivante;
  }
}

Affichage provisoire pour deboggage

#define debug   // mode debug
//ou
#undef debug // mode sans debug

int main()
{
  ...
  while(1)
  {
    #ifdef debug
       Serial.println("juste si debug");
    #endif
  }
}

#define DEBUG   //If you comment this line, the DEBUG_PRINT & DEBUG_PRINTLN lines are defined as blank.
#ifdef DEBUG    //Macros are usually in all capital letters.
   #define DEBUG_PRINT(...)    Serial.print(__VA_ARGS__)     //DEBUG_PRINT is a macro, debug print
   #define DEBUG_PRINTLN(...)  Serial.println(__VA_ARGS__)   //DEBUG_PRINTLN is a macro, debug print with new line
#else
   #define DEBUG_PRINT(...)     //now defines a blank line
   #define DEBUG_PRINTLN(...)   //now defines a blank line
#endif
int main()
{
  while(1)
  {
    DEBUG_PRINTLN("juste si debug");
  }
}

Diagramme d'état

Pour aller plus loin dans la programmation sous forme de machine à état fini, vous utiliserez comme base le programme suivant :

Media:TestFiniteStateMachine.zip

Composants Kicad

  • Résistances :
    • symbole R
    • boitier suivant la valeur : 1206(CMS)/Axial DIN0309 (traversant)
  • Condensateur
    • symbole C
    • boitier suivant la valeur 1206(CMS)
  • Arduino Nano
    • symbole Arduino_Nano_v2.x
    • modèle 3d
      • télécharger et décompresser : Media:Arduino_nano.STEP.zip
      • dans les propriétés de la carte (éditeur de pcb), onglet modèle 3d
        • ajouter le fichier téléchargé
        • rotation X -90
        • rotation Z 90
        • décalage Z 2,5mm
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