Cours:SaeRobotique

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Ressources communes

structure du programme

Vous pourrez utiliser la structure de programme suivante :

enum state {etapeInit,etapeChercheBalle,etapeDeplacementVersBalle};

state etapeSuivante=etapeInit;
state etapeActive=etapeInit;


int main()
{
  while(1)
  {
    // lecture des capteurs en début de boucle
    switch (etapeActive)
    {
      case etapeInit:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
      case etapeChercheBalle:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
      case etapeDeplacementVersBalle:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
    }

    // on modifie l'étape active pour la prochaine boucle
    etapeActive=etapeSuivante;
  }
}

Programmation : comment faire

Exécuter une action une seule fois :

while(1)
{
   static bool dejaFait=false;
   if (dejaFait==false)
   {
      executerMonAction();
      dejaFait=true;
   }
}

Répéter une action régulièrement

void initFonctionsTempsArduino() { sei(); // marche pour 328p et 2560 et autres ... // à adapter suivant le µc // cf https://github.com/arduino/ArduinoCore-avr/blob/master/cores/arduino/wiring.c TCCR0A=(1<<WGM01)|(1<<WGM00); TCCR0B=(1<<CS01)|(1<<CS00); TIMSK0=(1<<TOIE0); } int main() { initFonctionsTempsArduino(); while(1) { static uint32_t triggerTime=millis(); uint32_t currentTime=millis(); if (currentTime>=triggerTime) { faireMonAction(); triggerTime += 500; // prochaine exécution dans 500ms } } }

void initFonctionsTempsArduino() { sei(); // marche pour 328p et 2560 et autres ... // à adapter suivant le µc // cf https://github.com/arduino/ArduinoCore-avr/blob/master/cores/arduino/wiring.c TCCR0A=(1<<WGM01)|(1<<WGM00); TCCR0B=(1<<CS01)|(1<<CS00); TIMSK0=(1<<TOIE0); } int main() { initFonctionsTempsArduino(); while(1) { static uint32_t triggerTime=0; uint32_t currentTime=millis(); switch (etapeActive) { case etapeX: if ( qqch) { etapeSuivante=etapeY; triggerTime=currentTime; } break; case etapeY: if ( currentTime >= (triggerTime + duree ) ) { etapeSuivante=etapeZ; } break; case etapeZ: ... break; } etapeActive=etapeSuivante; } }

Affichage provisoire pour deboggage

#define debug // mode debug //ou #undef debug // mode sans debug int main() { ... while(1) { #ifdef debug Serial.println("juste si debug"); #endif } }

#define DEBUG //If you comment this line, the DEBUG_PRINT & DEBUG_PRINTLN lines are defined as blank. #ifdef DEBUG //Macros are usually in all capital letters. #define DEBUG_PRINT(...) Serial.print(__VA_ARGS__) //DEBUG_PRINT is a macro, debug print #define DEBUG_PRINTLN(...) Serial.println(__VA_ARGS__) //DEBUG_PRINTLN is a macro, debug print with new line #else #define DEBUG_PRINT(...) //now defines a blank line #define DEBUG_PRINTLN(...) //now defines a blank line #endif int main() { while(1) { DEBUG_PRINTLN("juste si debug"); } }

changement d'état d'un capteur

au front montant d'un capteur	1x si le capteur est actif suffisamment longtemps
bool valeurActuelle=valeurInit; bool valeurPrecedente=valeurInit; ... int main() { ... while(1) { valeurPrecedente=valeurActuelle; valeurActuelle=lireValeurCapteur(); if ( (valeurPrecedente==false) and (valeurActuelle==true) ) { // action, par ex: nombreFrontMontant++; } } }	bool valeurActuelle=valeurInit; int8_t dureeActif=0; bool isFront=true; ... int main() { ... while(1) { valeurActuelle=lireValeurCapteur(); if (valeurActuelle==true) { if (dureeActif>=20) { // faire l'action, par ex if (isFront==true) { isFront=false; nombreFrontMontant++; } } else dureeActif++; } else { dureeActif=0; isFront=true; } } }

filtrer un capteur tor

filtrer un capteur TOR

sous forme de fonction pour filtrage de plusieurs capteurs

bool rawValue=readCapteur(); static bool value=false; const uint8_t filterValue=12; static uint8_t nbTrue=0; static uint8_t nbFalse=0; if ( rawValue ) { if ( nbTrue>= filterValue) { value=true; nbFalse=0; } else nbTrue++; } else { if ( nbFalse>= filterValue) { value=false; nbTrue=0; } else nbFalse++; }

void filtreTor(bool rawValue,bool & value,uint8_t filterValue,uint8_t & nbTrue,uint8_t & nbFalse) { if ( rawValue ) { if ( nbTrue>= filterValue) { value=true; nbFalse=0; } else nbTrue++; } else { if ( nbFalse>= filterValue) { value=false; nbTrue=0; } else nbFalse++; } } int main() { ... bool rawValue=rawValueTab[i]; static bool value=false; const uint8_t filterValue=5; static uint8_t nbTrue=0; static uint8_t nbFalse=0; filtreTor(rawValue,value,filterValue,nbTrue,nbFalse); ... }

Optimiser l'exécution d'une fonction

inline void setVitesse(int16_t vmG, int16_t vmD) __attribute__((always_inline));

void setVitesse(int16_t vmG, int16_t vmD)
{
   // code de la fonction
   ...
}

Diagramme d'état

Pour aller plus loin dans la programmation sous forme de machine à état fini, vous utiliserez comme base le programme suivant :

Media:TestFiniteStateMachine.zip

Composants Kicad

• Résistances :
  • symbole R
  • boitier suivant la valeur : 1206(CMS)/Axial DIN0309 (traversant)
• Condensateur
  • symbole C
  • boitier suivant la valeur 1206(CMS)
• VNH7070
  • télécharger et décompresser le fichier Media:VNH7070BASTR.zip
  • ajouter la librairie en suivante la page : https://www.snapeda.com/about/import/#KiCad6
  • attention : pour l'ajout de la librairie de l'empreinte, indique comme "pseudo nom" VNH7070BASTR
  • modèle 3d
    • ajouter le fichier VNH7070BASTR.step
    • faire une rotation sur X de 90°
• Arduino Nano
  • symbole Arduino_Nano_v2.x
  • modèle 3d
    • télécharger et décompresser : Media:Arduino_nano.STEP.zip
    • dans les propriétés de la carte (éditeur de pcb), onglet modèle 3d
      • ajouter le fichier téléchargé
      • rotation X 90
      • rotation Z -90
      • décalage Z 11mm
    • ajouter 2 barrettes M/F
    • ${KICAD9_3DMODEL_DIR}/Connector_PinSocket_2.54mm.3dshapes/PinSocket_1x15_P2.54mm_Vertical.step
    • décaler le 2ème en X de 15,24mm
• bornier à vis : Screw_Terminal_01x02
• MPU-9250
  • mettre 2 barrettes sécables 4 contacts, espacées de 6 pas
  • Media:SparkFun MPU-9250 Breakout.step.zip
• convertisseur de niveau gt1167 A modifier, pas le bon écartement !!
  • utiliser la librairie : Media:BOB-12009.zip
  • modèle 3d :
    • BOB-12009.step
      • rotation 90/0/0
      • translation 0/0/9
    • ajouter 2 barrettes M/F : ${KICAD9_3DMODEL_DIR}/Connector_PinSocket_2.54mm.3dshapes/PinSocket_1x06_P2.54mm_Vertical.step
      • rotation 0/0/0
      • translation 5.08/6.35/0 et -5.08/6.35/0
• Autres : Media:SaeS2_2025.zip
• GroveH : Media:groveH.zip
• Connecteur à vis : Media:1729131.zip