Cours:SaeRobotique

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structure du programme

Vous pourrez utiliser la structure de programme suivante :

enum state {etapeInit,etapeChercheBalle,etapeDeplacementVersBalle};

state etapeSuivante=etapeInit;
state etapeActive=etapeInit;


int main()
{
  while(1)
  {
    // lecture des capteurs en début de boucle
    switch (etapeActive)
    {
      case etapeInit:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
      case etapeChercheBalle:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
      case etapeDeplacementVersBalle:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
    }

    // on modifie l'étape active pour la prochaine boucle
    etapeActive=etapeSuivante;
  }
}

Programmation : comment faire

Exécuter une action une seule fois :

while(1)
{
   static bool dejaFait=false;
   if (dejaFait==false)
   {
      executerMonAction();
      dejaFait=true;
   }
}

Répéter une action régulièrement

void initFonctionsTempsArduino() { sei(); // marche pour 328p et 2560 et autres ... // à adapter suivant le µc // cf https://github.com/arduino/ArduinoCore-avr/blob/master/cores/arduino/wiring.c TCCR0A=(1<<WGM01)|(1<<WGM00); TCCR0B=(1<<CS01)|(1<<CS00); TIMSK0=(1<<TOIE0); } int main() { initFonctionsTempsArduino(); while(1) { static uint32_t triggerTime=millis(); uint32_t currentTime=millis(); if (currentTime>=triggerTime) { faireMonAction(); triggerTime += 500; // prochaine exécution dans 500ms } } }

void initFonctionsTempsArduino() { sei(); // marche pour 328p et 2560 et autres ... // à adapter suivant le µc // cf https://github.com/arduino/ArduinoCore-avr/blob/master/cores/arduino/wiring.c TCCR0A=(1<<WGM01)|(1<<WGM00); TCCR0B=(1<<CS01)|(1<<CS00); TIMSK0=(1<<TOIE0); } int main() { initFonctionsTempsArduino(); while(1) { static uint32_t triggerTime=0; uint32_t currentTime=millis(); switch (etapeActive) { case etapeX: if ( qqch) { etapeSuivante=etapeY; triggerTime=currentTime; } break; case etapeY: if ( currentTime >= (triggerTime + duree ) ) { etapeSuivante=etapeZ; } break; case etapeZ: ... break; } etapeActive=etapeSuivante; } }

Affichage provisoire pour deboggage

#define debug // mode debug //ou #undef debug // mode sans debug int main() { ... while(1) { #ifdef debug Serial.println("juste si debug"); #endif } }

#define DEBUG //If you comment this line, the DEBUG_PRINT & DEBUG_PRINTLN lines are defined as blank. #ifdef DEBUG //Macros are usually in all capital letters. #define DEBUG_PRINT(...) Serial.print(__VA_ARGS__) //DEBUG_PRINT is a macro, debug print #define DEBUG_PRINTLN(...) Serial.println(__VA_ARGS__) //DEBUG_PRINTLN is a macro, debug print with new line #else #define DEBUG_PRINT(...) //now defines a blank line #define DEBUG_PRINTLN(...) //now defines a blank line #endif int main() { while(1) { DEBUG_PRINTLN("juste si debug"); } }

Diagramme d'état

Pour aller plus loin dans la programmation sous forme de machine à état fini, vous utiliserez comme base le programme suivant :

Media:TestFiniteStateMachine.zip

Composants Kicad

• Résistances :
  • symbole R
  • boitier suivant la valeur : 1206(CMS)/Axial DIN0309 (traversant)
• Condensateur
  • symbole C
  • boitier suivant la valeur 1206(CMS)
• Arduino Nano
  • symbole Arduino_Nano_v2.x
  • modèle 3d
    • télécharger et décompresser : Media:Arduino_nano.STEP.zip
    • dans les propriétés de la carte (éditeur de pcb), onglet modèle 3d
      • ajouter le fichier téléchargé
      • rotation X -90
      • rotation Z 90
      • décalage Z 2,5mm