troyesGEII - Modifications récentes [fr]

Cours:Elen4 TNS

Fredmn — Mon, 04 May 2026 14:56:09 GMT

‎Travaux Pratiques

Cours:Elen4 TNS TP TpsReel

Fredmn — Mon, 04 May 2026 14:53:44 GMT

Cours:Elen4 TNS

Fredmn — Mon, 04 May 2026 14:51:58 GMT

‎Travaux Pratiques

Cours:SaeFusionDecision

Fredmn — Wed, 29 Apr 2026 14:39:51 GMT

‎Avec estimation de confiance ET hiérarchie

Cours:SaeFusionDecision

Fredmn — Mon, 27 Apr 2026 13:06:07 GMT

Page créée avec « == Mécanisme du vote pondéré pour la fusion de décisions == = Fusion de décision multicapteurs, par vote pondéré = Le '''vote pondéré''' est particulièrement a... »

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== Mécanisme du vote pondéré pour la fusion de décisions ==

= Fusion de décision multicapteurs, par vote pondéré =

Le '''vote pondéré''' est particulièrement adapté à une architecture multi-capteurs car il permet de traduire une hiérarchie de fiabilité tout en restant déterministe et interprétable, en restant léger en calculs

== Mécanisme du vote ==

Chaque module de perception (issu d'un capteur) doit renvoyer plus qu'une donnée brute, mais plutôt un '''vecteur de décision''' ou un score pour chaque action possible.

Par exemple :
* '''Actions possibles''' : <code>Avancer</code>, <code>Tourner_Gauche</code>, <code>Tourner_Droite</code>, <code>Stop_Urgence</code>, <code>Reculer</code>.
* '''Sortie du capteur i''' : Un vecteur de scores <code>S_i = [s_avancer, s_gauche, s_droite, s_stop]</code>.
** ''Exemple'' : Le LIDAR voit un mur à 2m devant : <code>Stop: 0.9</code>, <code>Gauche: 0.8</code>, <code>Droite: 0.1</code>, <code>Avancer: 0.0</code>.
** ''Exemple'' : La caméra voit la voie libre : <code>Avancer: 0.9</code>, <code>Stop: 0.1</code>.

== Agrégation et Décision ==

Le score final pour chaque action est la somme pondérée :

'''Score_final(action) = Σ (W_i × s_action)''' pour i allant de 1 à N (N = nb de capteurs).

Décision :
* L'action avec le score final le plus élevé est choisie, éventuellement à condition qu'elle dépasse un seuil de validité minimal (pour éviter de bouger si tous les capteurs sont incertains).
* Il est possible de mettre en place une sécurité. Par exemple Si le score <code>Stop_Urgence</code> des capteurs de proximité (Ultrason/IR) dépasse un seuil critique (ex: 0.95), l'action <code>Stop</code> est exécutée immédiatement, quel que soit le vote des autres.

Filtrage :
* Pour éviter les oscillations (zigzag) si les scores sont proches, appliquez un lissage temporel

== Choix des poids ==

Les poids '''W_i''' peuvent être dynamiques et dépendre du contexte. Par exemple :

'''W_i = C_base × F_contexte × F_confiance'''

* '''C_base (Hiérarchie statique)''' : Priorité intrinsèque à décider en amont. Par exemple :
** ''Ultrason/IR'' : Poids très élevé pour l'action <code>Stop</code> (sécurité physique prioritaire).
** ''LIDAR'' : Poids élevé pour la navigation globale.
** ''Caméra'' : Poids moyen (sensible à la lumière).
* '''F_contexte (Fiabilité environnementale)''' : Priorité qui peut dépendre de l'environnement, d'autres capteurs, ... Par exemple
** Si luminosité < seuil → Poids Caméra ≈ 0.
** Si surface absorbante (tapis noir) → Poids Ultrason/IR réduit.
** Si brouillard/poussière → Poids LIDAR/Caméra réduit.
* '''F_confiance (Auto-évaluation)''' :
** Chaque élément de détection peut renvoyer son propre score de confiance (ex: probabilité de la détection d'obstacle). Par exemple si la détection de la caméra est incertainte (confiance 0.4), son vote est automatiquement pondéré à la baisse.

== Point de vigilance ==

Il faut prévoir un cas par défaut si le vote est parfaitement équilibré ou si le score maximal est trop faible (incertitude globale trop haute). La décision par défaut doit être conservative : '''Arrêt sécurisé''' ou '''Recul prudent'''.

Cours:SaeEvitementObstacles

Fredmn — Mon, 27 Apr 2026 12:48:31 GMT

‎Fonctions

Cours:PiPico

Bjacquot — Thu, 09 Apr 2026 08:48:47 GMT

‎configuration cmake

Cours:PiPico

Fredmn — Thu, 09 Apr 2026 08:20:42 GMT

‎Pico C++ SDK

Cours:PiPico

Bjacquot — Thu, 09 Apr 2026 08:16:12 GMT

‎I2C

Cours:PiPico

Fredmn — Thu, 09 Apr 2026 08:13:04 GMT

‎usage des périphériques au travers du sdk

Utilisateur:Abuzlukov

Bjacquot — Wed, 08 Apr 2026 16:01:50 GMT

Bjacquot a modifié l’appartenance au groupe pour Abuzlukov de bureaucrate, geii_1, geii_2, mecatro et prof à bureaucrate, geii_1, geii_2, mecatro, prof et administrateur

Acces:Prof

Fredmn — Wed, 08 Apr 2026 14:47:20 GMT

Utilisateur:Abuzlukov

Fredmn — Wed, 08 Apr 2026 14:43:12 GMT

Fredmn a modifié l’appartenance au groupe pour Abuzlukov de prof à prof, bureaucrate, geii_1, geii_2 et mecatro complément de l'ajout d'Artem

Utilisateur:Abuzlukov

Fredmn — Wed, 08 Apr 2026 14:42:15 GMT

Fredmn a modifié l’appartenance au groupe pour Abuzlukov de (aucun) à prof ajout Artem groupe Prof

Acces:Prof

Fredmn — Wed, 08 Apr 2026 14:06:23 GMT

Utilisateur:Abuzlukov

Fredmn — Wed, 08 Apr 2026 14:05:56 GMT

Le compte utilisateur Abuzlukov a été créé par Fredmn

Cours:SaeEvitementObstacles

Bjacquot — Tue, 07 Apr 2026 15:10:28 GMT

@@ Ligne 59 : / Ligne 59 : @@
 * Gnuradio (cf premier TP)
 * Matlab, que vous pourrez utiliser en ligne avec votre compte universitaire : [https://fr.mathworks.com/products/matlab-online.html Matlab online]
 * et occasionnellement des cartes Arduinio ou Rpi Pico.
+<br/>
-<br />
+* Guide de travail avec Python
 Liste des TP :
 * [[Cours:Elen4_TNS_TP_Gnuradio|TP1 - Fondamentaux Gnuradio]]

@@ Ligne 2 : / Ligne 2 : @@
 <center>
-'''<big>TP6 : Temps réel : Codage d'un bloc en C++ / démodulation </big>'''
+'''<big>TP6 : Temps réel : Codage d'un bloc en Python / démodulation </big>'''
 </center>
 Le but de ce TP est de réaliser l'implémentation temps-réel en C++ de filtres IIR. Cette implémentation sera réalisée en créant un bloc Gnuradio qui execute un traitement codé en C++

@@ Ligne 68 : / Ligne 68 : @@
 * [[Cours:Elen4_TNS_TP_TraitImage|TP4 - Traitements d'images numériques]]
 * [[Cours:Elen4_TNS_TP_TraitAudioEtDemodulation| TP5 - Traitements audio et démodulation]]
-<!-- * [[Cours:Elen4_TNS_TP_ TpsReel |TP6 - Temps réel -  Codage d'un bloc en C++]] -->
+* [[Cours:Elen4_TNS_TP_ TpsReel |TP6 - Temps réel -  Codage d'un bloc en Python]]
 * Évaluation

@@ Ligne 89 : / Ligne 89 : @@
 =Fonctions=
 [[Cours:SaeEvitementObstaclesFonctions]]
 =Pages indispensables du wiki=

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 ==I2C==
-==configuration cmake==
+===configuration cmake===
-ajouter dans la liste target_link_libraries
+dans le fichier CMakeLists.txt ajouter dans la liste target_link_libraries
 <source lang=cpp>
 target_link_libraries(

@@ Ligne 1 : / Ligne 1 : @@
-== Mécanisme du vote pondéré pour la fusion de décisions ==
+<center>
+'''<big>Fusion de décision multicapteurs, par vote pondéré</big>'''
-= Fusion de décision multicapteurs, par vote pondéré =
+</center>
 Le '''vote pondéré''' est particulièrement adapté à une architecture multi-capteurs car il permet de traduire une hiérarchie de fiabilité tout en restant déterministe et interprétable, en restant léger en calculs
-== Mécanisme du vote ==
+== Mécanisme général ==
 Chaque module de perception (issu d'un capteur) doit renvoyer plus qu'une donnée brute, mais plutôt un '''vecteur de décision''' ou un score pour chaque action possible.
 Par exemple :
-* '''Actions possibles''' : <code>Avancer</code>, <code>Tourner_Gauche</code>, <code>Tourner_Droite</code>, <code>Stop_Urgence</code>, <code>Reculer</code>.
+* '''Actions possibles''' : <code>Avancer</code>, <code>Tourner_Gauche</code>, <code>Tourner_Droite</code>, <code>Stop</code>, <code>Reculer</code>.
-* '''Sortie du capteur i''' : Un vecteur de scores <code>S_i = [s_avancer, s_gauche, s_droite, s_stop]</code>.
+* '''Sortie du capteur i''' : Un vecteur de scores <code>S_i = [s_avancer, s_gauche, s_droite, s_stop, s_reculer]</code>.
-** ''Exemple'' : Le LIDAR voit un mur à 2m devant : <code>Stop: 0.9</code>, <code>Gauche: 0.8</code>, <code>Droite: 0.1</code>, <code>Avancer: 0.0</code>.
+** Exemple 1 : Le LIDAR voit un mur à 2m devant : <code>Stop: 0.9</code>, <code>Gauche: 0.8</code>, <code>Droite: 0.1</code>, <code>Avancer: 0.0</code>.
-** ''Exemple'' : La caméra voit la voie libre : <code>Avancer: 0.9</code>, <code>Stop: 0.1</code>.
+** Exemple 2 : La caméra voit la voie libre : <code>Avancer: 0.9</code>, <code>Stop: 0.1</code>.
-== Agrégation et Décision ==
+=== Agrégation et Décision ===
 Le score final pour chaque action est la somme pondérée :
-'''Score_final(action) = Σ (W_i × s_action)''' pour i allant de 1 à N (N = nb de capteurs).
+'''Score_final(action) = Σ_i (W_i × s_action)''' pour i allant de 1 à N (N = nb de capteurs).
 Décision :
@@ Ligne 28 : / Ligne 28 : @@
 * Pour éviter les oscillations (zigzag) si les scores sont proches, appliquez un lissage temporel
-== Choix des poids ==
+=== Choix des poids ===
 Les poids '''W_i''' peuvent être dynamiques et dépendre du contexte. Par exemple :
@@ Ligne 45 : / Ligne 45 : @@
 ** Chaque élément de détection peut renvoyer son propre score de confiance (ex: probabilité de la détection d'obstacle). Par exemple si la détection de la caméra est incertainte (confiance 0.4), son vote est automatiquement pondéré à la baisse.
-== Point de vigilance ==
+=== Point de vigilance ===
 Il faut prévoir un cas par défaut si le vote est parfaitement équilibré ou si le score maximal est trop faible (incertitude globale trop haute). La décision par défaut doit être conservative : '''Arrêt sécurisé''' ou '''Recul prudent'''.

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 =usage des périphériques au travers du sdk=
-== Pico C++ SDK ==
+== Référence en PDF du Pico C++ SDK ==
-Raspberry Pi Pico-series C/C++ SDK
+[https://pip-assets.raspberrypi.com/categories/609-microcontroller-boards/documents/RP-009085-KB-1-raspberry-pi-pico-c-sdk.pdf Raspberry Pi Pico-series C/C++ SDK Libraries and tools for C/C++ development on Raspberry Pi microcontrollers]
 ==GPIO==

← Version précédente		Version du 9 avril 2026 à 08:16
Ligne 144 :		Ligne 144 :

	==I2C==		==I2C==
		+
		+	==configuration cmake==
		+	ajouter dans la liste target_link_libraries
		+	<source lang=cpp>
		+	target_link_libraries(
		+	....
		+	hardware_i2c
		+	....
		+	)
		+	</source>

	===i2c scanner===		===i2c scanner===

← Version précédente		Version du 9 avril 2026 à 08:13
Ligne 67 :		Ligne 67 :

	=usage des périphériques au travers du sdk=		=usage des périphériques au travers du sdk=
		+
		+	== Pico C++ SDK ==
		+
		+	Raspberry Pi Pico-series C/C++ SDK
		+	Libraries and tools for C/C++ development on Raspberry Pi
		+	microcontrollers :
		+	https://pip-assets.raspberrypi.com/categories/609-microcontroller-boards/documents/RP-009085-KB-1-raspberry-pi-pico-c-sdk.pdf

	==GPIO==		==GPIO==

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 *nawal
 *Tarek
-*abuzlukov
+*Abuzlukov

← Version précédente		Version du 8 avril 2026 à 14:06
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	*nawal		*nawal
	*Tarek		*Tarek
		+	*abuzlukov

← Version précédente		Version du 7 avril 2026 à 15:10
(3 révisions intermédiaires par le même utilisateur non affichées)
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		+	https://docs.google.com/document/d/1lLrXOisqDBmTie8lAPcVor_al1TS7HhtI7Or8wFLcsg/edit?tab=t.0

−	https://docs.google.com/spreadsheets/d/1GX3zPpdC4umtqc4B8hLjQZWTMNHfw7GfKqrpxW5ORzc/edit?usp=sharing	+
		+	support de présentation :
		+	https://docs.google.com/presentation/d/1r9tSETGUbYgtk2Ip78lNhEWxcHYtDbIx4epwVoeI2hs/edit?slide=id.p#slide=id.p
		+
		+	fonctions :
		+	https://docs.google.com/spreadsheets/d/1GX3zPpdC4umtqc4B8hLjQZWTMNHfw7GfKqrpxW5ORzc/edit?usp=sharing

	https://www.festivalrobotiquecachan.fr/		https://www.festivalrobotiquecachan.fr/