troyesGEII - Modifications récentes [fr]

Cours:SaéSBC robotAutonome

Bjacquot — Thu, 18 Jun 2026 09:48:30 GMT

‎tfmini

Fichier:TFmini-I C-Product Manual V1.1 EN.pdf

Bjacquot — Thu, 18 Jun 2026 09:47:55 GMT

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Cours:SaeRobotiqueTennis

Penant — Mon, 15 Jun 2026 17:11:12 GMT

‎Tâches matérielles (8 jours)

Cours:ArduinoSansLoopSetup

Bjacquot — Thu, 04 Jun 2026 13:47:31 GMT

‎Gestion du temps

Cours:SaeRobotiqueTennis

Penant — Wed, 03 Jun 2026 11:47:06 GMT

‎Tâches matérielles (8 jours)

Cours:Elen4 TNS TP eval1

Fredmn — Tue, 02 Jun 2026 14:04:15 GMT

Cours:Elen4 TNS TP TpsReel

Fredmn — Mon, 01 Jun 2026 13:03:33 GMT

‎PID numérique avec un filtre numérique linéaire

Fichier:TNS TP6 starter.ipynb.zip

Fredmn — Mon, 01 Jun 2026 10:14:06 GMT

Fredmn a téléversé Fichier:TNS TP6 starter.ipynb.zip

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Cours:Elen4 TNS TP TpsReel

Fredmn — Mon, 01 Jun 2026 10:11:27 GMT

‎PID numérique "classique"

Cours:SaeRobotique

Bjacquot — Mon, 01 Jun 2026 09:46:13 GMT

‎utilisation des leds couleur

Cours:Elen4 TNS TP TpsReel

Fredmn — Mon, 01 Jun 2026 09:17:41 GMT

‎Approximation de PID par filtre numérique linéaire

Cours:SaeRobotique

Bjacquot — Mon, 01 Jun 2026 08:48:24 GMT

‎structure du programme

Cours:Elen4 TNS TP TpsReel

Fredmn — Sat, 30 May 2026 08:27:45 GMT

‎Codage de bloc Gnuradio en Python

Cours:Elen4 TNS

Fredmn — Sat, 30 May 2026 08:13:13 GMT

‎Travaux Pratiques

Cours:Elen4 TNS TP TpsReel

Fredmn — Sat, 30 May 2026 08:12:52 GMT

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Ligne 205 :		Ligne 205 :

	*https://github.com/TFmini/TFmini-I2C-MasterExample_Arduino/blob/master/TFminiReadData/TFminiReadData.ino		*https://github.com/TFmini/TFmini-I2C-MasterExample_Arduino/blob/master/TFminiReadData/TFminiReadData.ino
		+	*[[Media:TFmini-I C-Product Manual V1.1 EN.pdf]]

	=modifications de la voiture=		=modifications de la voiture=

@@ Ligne 78 : / Ligne 78 : @@
      </ul>
    </li>
 </ul>
-<h3>Segment 2 : Du milieu de D9 jusqu'au milieu de D14/A7</h3>
+<h3>Segment 2 : Du milieu de D9 jusqu'au milieu de D14 et A7</h3>
 <ul>
    <li><strong>Alimentation :</strong> +5 V et GND prélevés sur le <strong>connecteur ISP</strong> de la Pixy.</li>
@@ Ligne 91 : / Ligne 92 : @@
    <li>1 × <strong>bouton-poussoir</strong> pour le démarrage du robot</li>
    <li>1 × connecteur Molex pour le <strong>servomoteur perce-ballon</strong></li>
-   <li>2 × connecteur <strong> ISP – double rangée 2x3 </strong>– PinHeader traversant pour la Pixy et un PinSocket CMS dessous pour l'arduino</li>
+   <li>2 × connecteur <strong> ISP – double rangée 2x3 </strong>– PinHeader CMS pour la Pixy et un PinSocket traversant dessous pour l'arduino</li>
-   <li>Prévoir si possible un <strong>bouton-poussoir</strong> pour faire un Reset de la carte Arduino</li>
+   <li>
 </ul>
-<h3>Segment 3 : Du milieu de D14/A7 à l'extrémité de la carte</h3>
+<h3>Segment 3 : Du milieu entre D14 et A7 à l'extrémité de la carte</h3>
 <ul>
    <li><strong>Alimentation :</strong> +5 V et GND pris en haut et en bas du <strong>gros connecteur double</strong>.</li>
@@ Ligne 104 : / Ligne 108 : @@
    <li>1 × connecteur Molex horizontal pour la <strong>détection de balle</strong> (switch)</li>
    <li>2 × connecteurs Molex horizontaux pour la <strong>détection de ligne</strong> (gauche / droite)</li>
    <li>2 × <strong>potentiomètres</strong> pour ajuster l’intensité des LEDs des <strong>CNY70</strong></li>
    <li>Résistances associées pour les CNY70 (sur le PCB de détection de ligne on soudera uniquement le support du CNY70)</li>
-   <li>
+   <li>Vous réaliserez des PCB pour les CNY70 les plus petits possibles</li>
 </ul>
 <br><br>
 <p style="color: red; font-weight: bold; font-size: 1.5em;">
-   ⚠️ On n’utilisera pas le Timer0, car il est utilisé par Arduino pour générer les fonctions <code>millis()</code> et <code>delay()</code>.
+   ⚠️ On n’utilisera pas le Timer0 (UC0X), car il est utilisé par Arduino pour générer les fonctions <code>millis()</code> et <code>delay()</code>.
 </p>

@@ Ligne 50 : / Ligne 50 : @@
+}
 </source>
 =i2c=

@@ Ligne 91 : / Ligne 91 : @@
    <li>1 × <strong>bouton-poussoir</strong> pour le démarrage du robot</li>
    <li>1 × connecteur Molex pour le <strong>servomoteur perce-ballon</strong></li>
-   <li>1 × connecteur <strong> ISP – double rangée 2x3 – broches longues (stackable)</strong></li>
+   <li>2 × connecteur <strong> ISP – double rangée 2x3 </strong>– PinHeader traversant pour la Pixy et un PinSocket CMS dessous pour l'arduino</li>
 </ul>
+<h3>Segment 3 : Du milieu de D14/A7 à l'extrémité de la carte</h3>
 <ul>
    <li><strong>Alimentation :</strong> +5 V et GND pris en haut et en bas du <strong>gros connecteur double</strong>.</li>
 </ul>
@@ Ligne 108 : / Ligne 109 : @@
 × <strong>connecteur à vis</strong> pour l’entrée <strong>+12 V / GND</strong> de la batterie<br>
      <em>Prévoir un <strong>pont diviseur de tension</strong> pour abaisser la tension de 15 V à 5 V.</em>
    </li>
 </ul>
 <br><br>

@@ Ligne 4 : / Ligne 4 : @@
 |-
+|
-* Sauf spécification, les traitements pourront se faire indifférement dans Gnuradio, dans Matlab ou dans les deux.
+* Sauf spécification, les traitements pourront se faire indifférement dans Gnuradio, dans Python/Jupyter ou dans les deux.
 * Faire valider les solutions de chaque question auprès de l'enseignant.
@@ Ligne 11 : / Ligne 11 : @@
 |}
-{{q| (3 points) 1.}} Construire un signal ''x(n)'' comme une sinuisoïde de fréquence 500Hz et d'amplitude 3, la fréquence d'échantillonnage étant de 32kHz. Tracer son graphe temporel dans Gnuradio.
+{{q| (3 points) 1)}} Construire un signal ''x(n)'' comme une sinuisoïde de fréquence 500Hz et d'amplitude 3, la fréquence d'échantillonnage étant de 32kHz. Tracer son graphe temporel dans Gnuradio.
-{{q| (3 points) 2.}} Tracer son graphe temporel dans Matlab.
+{{q| (3 points) 2)}} Tracer son graphe temporel dans Python/Jupyter.
-{{q| (3 points) 3.}} Ajouter à ''x(n)'' un bruit gaussien d'amplitude 1 puis tracer le graphe temporel de ''x(n)'' et son graphe fréquentiel (module).
+{{q| (3 points) 3)}} Ajouter à ''x(n)'' un bruit gaussien d'amplitude 1 puis tracer le graphe temporel de ''x(n)'' et son graphe fréquentiel (module).
-{{q| (3 points) 4.}} Proposer un filtre qui permettrait de réduire ce bruit. L'implémenter dans Matlab ou dans Gnuradio.
+{{q| (3 points) 4)}} Proposer un filtre qui permettrait de réduire ce bruit. L'implémenter dans Python/Jupyter ou dans Gnuradio.
-{{q| (3 points) 5.}} Construire un signal ''x<sub>2</sub>(n) = s<sub>1</sub>(n) + s<sub>2</sub>(n) + s<sub>3</sub>(n) + b(n)'', avec
+{{q| (3 points) 5)}} Construire un signal ''x<sub>2</sub>(n) = s<sub>1</sub>(n) + s<sub>2</sub>(n) + s<sub>3</sub>(n) + b(n)'', avec
 * ''s<sub>1</sub>(n)'' : sinusoïde de fréquence 500Hz d'amplitude 3
 * ''s<sub>2</sub>(n)'' : sinusoïde de fréquence 3000Hz d'amplitude 3
@@ Ligne 26 : / Ligne 26 : @@
 {{Todos| Tracer les graphes temporel et fréquentiel de ''x<sub>2</sub>(n)''.}}
-{{q| (3 points) 6.}} On propose d'appliquer un filtre dont voici la fonction de transfert :
+{{q| (3 points) 6)}} On propose d'appliquer un filtre dont voici la fonction de transfert :
 {{FxT | H(z) |
 .0032 + 0.0163 z<sup>-1</sup> + 0.0327 z<sup>-2</sup> + 0.0327 z<sup>-3</sup> + 0.0163 z<sup>-4</sup> + 0.0032 z<sup>-5</sup>
@@ Ligne 41 : / Ligne 41 : @@
 {{Todos| Montrer expérimentalement que ce filtre est stable.}}
-{{q| (3 points) 7.}} Tracer la réponse fréquentielle du filtre et indiquer sa nature et le caractériser.
+{{q| (3 points) 7)}} Tracer la réponse fréquentielle du filtre et indiquer sa nature et le caractériser.
-{{q| (3 points) 8.}} Implémenter ce filtre, en l'appliquant au signal ''x<sub>2</sub>(n)''. Vérifier le bon comportement du filtre.
+{{q| (3 points) 8)}} Implémenter ce filtre, en l'appliquant au signal ''x<sub>2</sub>(n)''. Vérifier le bon comportement du filtre.
-{{q| (3 points) 9.}} On souhaite ne conserver que la composante à 3kHz du signal ''x<sub>2</sub>(n)'', proposer une chaine complète de traitements.
+{{q| (3 points) 9)}} On souhaite ne conserver que la composante à 3kHz du signal ''x<sub>2</sub>(n)'', proposer une chaine complète de traitements.

@@ Ligne 88 : / Ligne 88 : @@
 C'est ainsi que vous avez implémenté vos PID jusqu'ici.
-Voici un notebook exemple à explorer sur deux modélisations : asservissement de 1) température et de 2) position ''z'' d'un drone.
+Voici un notebook exemple à explorer sur deux modélisations : asservissement de 1) température et de 2) position ''z'' d'un drone : [[Media:TNS TP6 starter.ipynb.zip|TNS_TP6_starter.ipynb.zip]]
 {{q | a)}} ''Ki = Kd = 0'' => chercher le meilleur ''Kp'' => erreur statique.
@@ Ligne 100 : / Ligne 100 : @@
 ==== PID numérique avec un filtre numérique linéaire ====
-* Cherchons la fonction de transfert du filtre continu d'un PID.
+Nous allons reprendre le PID, par sa fonction de transfert qui exprime un filtre linéaire continu, et construire un filtre linéaire numérique qui l'approxime.
 <br/>En partant de l'équation différentielle
 <br/>[[Fichier:EqPID.png|500px]]
@@ Ligne 107 : / Ligne 110 : @@
 <br/>Le terme dérivatif étant très sensible au bruit, on lui applique généralement un filtre passe bas (''w0/(w0+s)'') :
 <br/>[[Fichier:eqFxTransfertPIDetPB.png|130]]
-* Implémentation du Filtre : classe <code>FilterController</code>
+{{q | b)}} Il s'agit maintenant de transformer la variable ''s'' en une variable ''z'' :
-* Application sur l'asservissement d'altitude d'un drone
+* par transformée bilinéaire : <br/> ''s = (2/Ts)*(z-1)/(z+1)'' (voir le cours)
 === Archive : codage de bloc Gnuradio en C++ ===
@@ Ligne 458 : / Ligne 498 : @@
 {{Todos| Modifier votre code pour implémenter le filtre complet de démodulation}}

@@ Ligne 81 : / Ligne 81 : @@
 ==== PID numérique "classique" ====
-On considère que le temps est discrétisé : ''t = n.dt'' où ''dt'' est l'intervalle de temps entre deux valeurs.
+On considère que le temps est discrétisé : ''t = n.''d''t'' où d''t'' est l'intervalle de temps entre deux valeurs.
 * En approximant grossièrement l'intégrale et la dérivée <br/>[[Fichier:PIDderivative.png|400px]] [[Fichier:PIDintegral.png|400px]]
-** La dérivée est calculée par ''D = (e(n)-e(n-1))/dt''
+** La dérivée est calculée par ''D = (e(n)-e(n-1))/''d''t''
-** L'intégrale est approximée en cumulant progressivement : ''I = I + e(n).dt''
+** L'intégrale est approximée en cumulant progressivement : ''I = I + e(n).''d''t''
-* Notebook exemple : asservissement de température
+Voici un notebook exemple à explorer sur deux modélisations : asservissement de 1) température et de 2) position ''z'' d'un drone.
-==== PID numérique par approximation d'un filtre continu ====
+{{q | a)}} ''Ki = Kd = 0'' => chercher le meilleur ''Kp'' => erreur statique.
 * Cherchons la fonction de transfert du filtre continu d'un PID.

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(Une révision intermédiaire par le même utilisateur non affichée)
Ligne 337 :		Ligne 337 :
	}		}

		+	</source>
		+
		+	==utilisation des leds couleur==
		+
		+	Voici comment utiliser une barrette de leds couleur pour afficher la valeur d'un nombre en binaire ( à adapter en fonction du nombre de bits) :
		+
		+	<source lang=cpp>
		+	rgb_color colorTrue{0,5,0};
		+	rgb_color colorFalse{5,0,0};
		+	for(uint16_t i = 0; i < 4; i++)
		+	{
		+	if (bit_is_set(n,i)) colors[i] = colorTrue;
		+	else colors[i] = colorFalse;
		+	}
		+	ledStrip.write(colors, LED_COUNT);
		+	</source>
		+
		+	Une version plus complète permettant de choisir le nombre de bits, ainsi que la position sur le ruban de leds.
		+	<source lang=cpp>
		+	const uint8_t nBits=3;
		+	const uint8_t firstLed=2;
		+	rgb_color colorTrue{0,5,0};
		+	rgb_color colorFalse{5,0,0};
		+	for(uint16_t i = firstLed; i < firstLed+nBits; i++)
		+	{
		+	if (bit_is_set(n,i)) colors[i] = colorTrue;
		+	else colors[i] = colorFalse;
		+	}
		+	ledStrip.write(colors, LED_COUNT);
	</source>		</source>

@@ Ligne 14 : / Ligne 14 : @@
 * La notion de ''temps réel'' implique que ''y(n)'' doit être calculer avant qu'une nouvelle valeurs de ''x(n)'' ne rentre dans le système.
-=== bloc Gnuradio en Python ===
+=== Bloc Gnuradio en Python ===
-[https://wiki.gnuradio.org/index.php?title=Creating_Your_First_Block wiki Gnuradio - ''Creating Your First Block'']
+Nous allons implémenter un filtre IIR dans gnuradio, en écrivant le traitement dans un bloc Python.
 === Approximation de PID par filtre numérique linéaire ===
 ==== Rappels PID ====
@@ Ligne 60 : / Ligne 107 : @@
 * Implémentation du Filtre : classe <code>FilterController</code>
 * Application sur l'asservissement d'altitude d'un drone
 === Archive : codage de bloc Gnuradio en C++ ===

@@ Ligne 48 : / Ligne 48 : @@
+}
 </source>
 ==Programmation : comment faire==

@@ Ligne 2 : / Ligne 2 : @@
 <center>
-'''<big>TP6 : Temps réel - Bloc Gnuradio en Python / démodulation / PID Numérique</big>'''
+'''<big>TP6 - Temps réel : bloc Gnuradio en Python / démodulation / PID Numérique</big>'''
 </center>
-Le but de ce TP est double :
+* Cherchons la fonction de transfert du filtre continu d'un PID.
-* réaliser des implémentations temps réel de filtre IIR en créant un bloc Gnuradio qui execute un traitement codé en Python
+<br/>En partant de l'équation différentielle
-* et étudier l'implémentation d'un PID numérique sous forme d'un filtre IIR.
+<br/>[[Fichier:EqPID.png|500px]]
-'''EN COURS DE RÉÉCRITURE (C++ vers Python)'''
+=== Archive : codage de bloc Gnuradio en C++ ===
 Ce guide est inspirée du guide [https://wiki.gnuradio.org/index.php?title=Creating_C%2B%2B_OOT_with_gr-modtool Creating an OOT (C++ block example)] en l'adaptant pour nos besoins :
@@ Ligne 358 : / Ligne 406 : @@
 {{Todos| Modifier votre code pour implémenter le filtre complet de démodulation}}

@@ Ligne 67 : / Ligne 67 : @@
 * [[Cours:Elen4_TNS_TP_TraitImage|TP4 - Traitements d'images numériques]]
 * [[Cours:Elen4_TNS_TP_TraitAudioEtDemodulation| TP5 - Traitements audio et démodulation]]
-* [[Cours:Elen4_TNS_TP_ TpsReel |TP6 - Temps réel -  Codage d'un bloc en Python]]
+* [[Cours:Elen4_TNS_TP_ TpsReel |TP6 - Temps réel : bloc Gnuradio en Python / démodulation / PID Numérique]]
 * Évaluation