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GPS

2014-12-09T10:53:14Z

Bernar03 : Page blanchie

GPS 2013

2014-12-09T10:39:37Z

Bernar03 :

<accesscontrol>Acces:Prof</accesscontrol>


[[Fichier:GPS.gif|droite]]
==Présentation du GPS==

Le GPS (GlobalPositioning System) est un système de navigation radio par satellite développéet exploité par le Ministère de la défense aux États-Unis. Il permet auxutilisateurs de déterminer leur position, leur vitesse et l’heure du jour enterre, en mer et dans les airs 24 h/24, par tout temps et à tout endroit dansle monde. Le système repose sur 24 satellites qui tournent en permanence autour de la terre sur 6 orbites différentes. Ces satellites transmettent régulièrement leur position en orbiteainsi que des signaux horaires au niveau terrestre .Les signaux GPS sont accessibles à un nombreillimité d’utilisateurs simultanément. Les satellites GPS sont mis gratuitementà la disposition de tous les utilisateurs.
==Principe de fonctionnement du GPS==

Le principe de repérage utilisé par le GPSs’appuie sur le principe de la triangulation qui peut s’appliquer dans unrepère à trois dimensions.
===La triangulation===
*La triangulation est un principe qui permet à partir d'un satellite fixe connaissant les différentes positions qu'un utilisateur du GPS peut prendre sur la Terre, pour cela il calcul l'ensemble des points qui constitue une sphère de rayon d dont le centre est le satellite.

[[Fichier:premiereimage.jpg|centre]]

*Ensuite, vient un deuxième satellite avec une position différente qui calcule de la même manière la position de l'utilisateur et va donc former une autre sphère où peut se trouver la personne. Nous avons donc deux sphères formés par les deux satellites.L'intersection de ces deux sphère va former un cercle qui réduit donc les positions où le récepteur GPS peut se trouver.
[[Fichier:loc2gps.jpg|centre]]

*Cependant Ce cercle formé par ces deux satellites ne suffit pas pour trouver la position du récepteur.On place donc un troisième satellite qui utilise la même démarche afin de calculer les positions du récepteur.L'intersections des trois sphères formés va donc permettre d'obtenir seulement deux positions possibles.Dans certains cas on peut déterminer la position de l'utilisateur si un des deux point n'est pas cohérent, c'est à dire qu'il ne se trouve pas sur la surface de la Terre
[[Fichier:loc3gps.jpg|centre]]

Donc en théorie 3 satellites suffisent pourconnaître la position exacte d’un point sur Terre. Pourtant, on voit qu’enpratique il en faut 4.

===La mesure de la distance===

Un satellite envoie régulièrement un signal électromagnétique indiquant l’heure d’envoi du signal de manière très précise grâce à des horloges atomiques mais aussi la position du satellite lors de l’envoi du signal le GPS va calculer le temps de parcours du signal en comparant l’heure d’envoi et d’arrivé du signal avec une certaine précision (30 ns). Les informations du le satellite sont envoyées sous la forme d’un signal binaire avec un débit de 50 bit/s par une porteuse( signal sinusoïdale qui sert à transporter une information). Les informations sont en faite envoyées par plusieurs satellite sur une fréquence de 1575 MHz.Afin de distinguer les signaux des satellites, chacun possède un code nom code C/A sous la forme de séquence binaire.Donc le récepteur reçoit le signal électromagnétique et une séquence C/A afin d’attribuer le signal électromagnétique à un satellite. La superposition du signal et du code C/A consiste à inverser les 0 et les 1 du code lorsque le bit du signal vaut 1 et ne pas changer quand il vaut 0.

[[Fichier:signal2.jpg|centre]]

Après identification du satellite, celui-ci et le récepteur émettent au même moment une trame pseudo-aléatoire identique(générée par des équations complexes). Une fois que cette trame sera reçue par le récepteur, celui-ci pourra la décaler dans le temps afin que celle-ci coïncide avec celle qu'il a fabriquer de façon à la faire coïncider avec celle qu’il a généré, la mesure du temps de transmission est déduite de ce procédé, et ainsi le GPS va ensuite calculer la distance grâce à la simple formule distance=vitesse/temps en sachant que la vitesse d’une onde est proche de celle de la lumière, soit 3,00E8 m/s.

[[Fichier:signal3.jpg|centre]]

Décalage entre le satellite et le récepteur = t

===Mesure précise du temps===

Pour valider tout le raisonnement qui précède, il faut que la mesure du temps soit extrêmement précise. En effet, si une erreur d'un millième de seconde est faite, cela produit une erreur de position allant jusque 300km ! A la vitesse de la lumière, une très grande précision est donc nécessaire. Les horloges internes des satellites sont très précises car il s'agit d'horloges atomiques au Césium(élément chimique), cependant celles des récepteurs l'est beaucoup moins.

La solution est d’utiliser un 4ème satellite :
Essayons de comprendre comment 4 mesures imprécises de satellites peuventdonner une mesure précise de positionnement, pour cela ramenons nous à un espace à 2 dimensions car le raisonnement est identique :

*Dans un espace 2D, il faudrait 2 satellites pour repérer un point :

Le satellite A mesure 4 secondes ,

Le satellite B mesure 6 secondes.

A l'intersection de ces deux mesures on obtient le point X
[[Fichier:gpsloc1.jpg|centre]]
*Mais les satellites ont commis une erreur d'une seconde...

[[Fichier:gpsloc2.jpg|centre]]

*En utilisant un troisième satellite, sans erreur de mesure...
Au lieu de trouver le point X, c'est le point XX qui est calculé. Le 3ème satellite confirme le résultat des 2 autres.
[[Fichier:gpsloc3.jpg|centre]]

*Dans le cas d'une erreur d'une seconde de chaque satellite
Le 3ème satellite permet de définir une zone dans laquelle se trouve le point à trouver.
[[Fichier:gpsloc4.jpg|centre]]

En considérant que l'erreur commise par A, B et C sont les mêmes, il suffit de chercher quelle valeur enlever à chaque mesure (qui correspond à l'erreur commise) pour que les arcs de cercle se coupent en un même point.
En raisonnant dans un espace 3D, on comprend donc pourquoi il faut recourir à un 4ème satellite.

*Le positionnement des satellites

Tout cela semble donc être parfait et nous permet d’obtenir un positionnement exact, cependant un autre détail est à régler : la position des satellites. Effectivement, pour calculer précisemment la distance séparant un satellite du point à déterminer, il faut que ce dernier connaisse parfaitement sa position dans l’espace. c’est le rôle des stations de contrôle : Le satellite renvoie sa position théorique à la station de contrôle, qui calcule alors l’erreur de position commise par ce dernier afin de lui renvoyer la valeur de cette erreur. Le satellite peut donc informer le récepteur de l’erreur qu’il doit prendre en compte dans ses calculs.

===Les sources d'erreurs===

En dehors de la dégradation volontaire du signal par les militaires américains, il existe des facteurs dits "naturels" qui limitent la précision du GPS. Nous pouvons citer dans l'ordre de leur influence sur la perte de précision: la réfraction dans l'ionosphère, la réfraction dans la troposphère, la précision du positionnement des satellites GPS et les phénomènes de multitrajets.

*la réfraction dansl'ionosphère

L'ionosphère est une enveloppe constituée de particules chargées (des ions)qui entourent la Terre à environ 20 km d'altitude. L'onde porteuse du signal GPS doit pénétrer dans cette couche sur son trajet. Le fait que cette couche ne soit pas neutre, au niveau de sa charge, entraine une perturbation de la vitesse de l'onde électromagnétique qui se propage. L'amplitude de cetteimprécision est liée à la longueur d'onde et à la densité de particules chargées dans le milieu traversé, laquelle densité est évidemment inconnue et variable dans le temps et dans l'espace. Le temps mis par l'onde GPS est modifié d'une durée inconnue, nommée délai ionosphérique. L'évaluation de la distance entre le satellite et la station sera faussée, la précision est donc diminuée par ce premier phénomène. Dans le cas d'une ionosphère très agitée, lors d'une tempête solaire par exemple, l'évaluation du délai ionosphérique ne sera qu'approximative et la mesure de la position imprécise.
*La réfraction dans latroposphère

De la même façon, le temps de propagation de l'onde GPS est affecté par la teneur en vapeur d'eau de la couche basse de l'atmosphère (de 0 à 10 km d'altitude) : la troposphère. Il est nécessaire de connaître cette teneur avec précision tout le long du trajet de l'onde. En pratique cela se révèle très difficile, sinon impossible. En effet, le retard provoqué est plus compliqué qu'un simple rapport de proportionnalité avec le pourcentage de vapeur d'eau. Ce problème est d'autant plus important que les conditions météorologiques et les épaisseurs troposphériques différent entre deux stations. Cette erreur de position se retrouvera plus particulièrement sur la composante verticale, les erreurs horizontales se compensant plus ou moins du fait que les satellites couvrent à peu près toutes les directions l'horizon. Il existe une recherche portant sur des instruments permettant de mesurer directement la teneur en vapeur d'eau le long du trajet suivi par l'onde GPS ; mais ils sont en phase expérimentale.

*la précision des orbites dessatellites GPS

Il est évident que s’il y a une erreur sur la position du satellite émetteur, cette erreur va se répercuter directement sur la position affichée par le récepteur. La distance entre deux stations (ligne de bas. L'orbite des satellites GPS peut être calculée très précisément, mais elle est rendue publique par les militaires américains avec une précision de l'ordre de 200 m. Sur 20000 km cela donne une erreur de 10 cm sur une ligne de base de 10 km ! Cette erreur est handicapante pour les domaines réclamant une grande précision, notamment dans le domaine de la surveillance de plaques tectoniques.

*les multitrajets

Ces phénomènes sont parmi les plus difficiles à appréhender. Il est clair que tout objet réflecteur placé dans le voisinage de l'antenne de la station GPS, peut renvoyer une partie du signal provenant du satellite sur cette antenne. Tout comme un miroir crée une image de soi même lorsque l'on se regarde dedans, le réflecteur crée une image de l'antenne GPS. C'est la position de cette antenne virtuelle que l'on risque alors de mesurer en lieu et place de la véritable antenne. Qui plus est, au fur et à mesure que le satellite se déplace sur son orbite, l'angle d'incidence sur le réflecteur change, et l'image se déplace d'autant. C'est donc finalement la position d'une antenne virtuelle mobile que l'on mesure ! Compte tenu de la complexité des calculs correctifs qu'il faudrait effectuer, il n'y a pas vraiment de remèdes aux problèmes des multitrajets. Un "blindage" des antennes contre les réflexions parasites est toujours possible, mais celui-ci ne peut être que partiel puisqu'il faut bien que le vrai signal parvienne à l'antenne. La seule solution consiste donc à essayer d'éviter les multitrajets (c'est à dire les objets parasites) autant que faire se peut, ce qui n'est pas si facile quand on considère que le sol lui-même peut être un réflecteur.

Nous pouvons résumer toutes ces sources d'erreurs sous la forme du schéma suivant:

[[Fichier:sourceserreurs.jpg|vignette|upright=4|gauche]]

==Les différentes applications du GPS==

De part sa précision et son faible coût, le positionnement par GPS a trouvé de nombreuses applications dans les activités terrestres, maritimes et aériennes.

==== Cartographie et repérage de points d'intérêt (POI) ====

[[Fichier:POI.jpg|droite]]

Combiné avec un SIG (Système d'Information
Géographique) le GPS permet de repérer et cartographier avec précision tout
type de services (bornes hydrantes, conduites de gaz, réseau électrique,
conduits d'irrigation,...). Ces données peuvent être stockées, analysées et
visualisées au sein du SIG.

===Applications militaires===

[[Fichier:Gpsmilitaire.jpg|droite]]

Des essais de guidage de bombes ont eu lieu dans le désert de Yuma. Les bombes ont été larguées a 10 000 pieds ( environ 3kilomètres). '''L'erreur maximal entre la déflagration et la cible initial était en moyenne de 56 pieds (17 mètres).'''
L'application directe du GPS s'est trouvée dans l'utilisation des missiles de croisière. A priori, le système NAVSTAR n'était pas approprié au guidage de missiles intercontinentaux ( ou de tout autre missiles) en terrain ennemi sur des milliers de kilomètres. Cependant l'utilisation de la navigation par GPS a permis d'accroître les performances de certains missiles utilisés par le DoD (Department Of Defense).
Les bombardiers utilisant le système NAVSTAR en déterminant la position de leurs cibles, pouvaient potentiellement détruire de 400 à 600% d'unités ennemis de plus qu'en utilisant les système de localisation habituels. '''Le GPS s'est alors révélé être d'une importance majeure pour les USA.'''

*'''Cartographie aérienne'''

Les développements récents dans le domaine de la photogrammétrie digitale permettent grâce à l'utilisation du GPS de proposer un géoréférencement direct des images aériennes. On évite ainsi le post-traitement et le géoréférencement à l'aide de point de contrôle terrestres. Ces images sont ensuite utilisées pour des relevés topographiques, d'autres techniques (LIDAR) permettent également la construction de MNT (modèles numériques de terrain) sur des zones restreintes.

*'''Suivi, contrôle et gestion de flotte'''

Les enregistrements GPS permettent également de contrôler le kilométrage, la vitesse, le parcours d'un véhicule qui en est équipé. Ces données peuvent servir à un contrôle du respect des législations routières, à une analyse des coûts de transport ou à établir un relevé précis pour divers taxes (transit,...).
La gestion d'une flotte d'entreprise ou de véhicules d'une société de transport publique est également facilitée avec le positionnement par GPS couplé à un logiciel d'analyse adéquat.

===Applications civiles===

[[Fichier:Gpsgeologie.jpg|droite]]

*'''Gestion des ressources naturelles'''

Le système est utilisé avec succès en régions forestières, pour la détermination des frontières, les traitements par avion, la lutte contre les incédies. Le GPS permet à la fois de centraliser et gérer les ressources (par exemple les engins d'intervention) ainsi que de les diriger avec précision vers les zones cibles.

*'''Agriculture'''

Une meilleure gestion des cultures et des traitements est possible grâce à des analyses localisées et un suivi des caractéristiques et du rendement des sols. Les engins de récolte peuvent être équipé d'un récepteur GPS pour ensuite générer une carte des rendement à mettre en relation avec la carte des caractéristique du sol.

*'''Génie civil'''

En génie civil, le GPS peut dans certain cas remplacer les techniques de mensuration standard pour le tracé d'une route ou des travaux de remblaiement/déblaiement. Le GPS est également utilisé pour le suivi de déformations structurales (pont, barrage, abords de puits de pétrol,...) ou mouvements de grandes infrastructure (tours, ponts suspendus,...). Citons encore l'utilisation du GPS des les exploitations minières à ciel ouvert.

*'''Géophysique'''

La nature du sol (sur terre ou sur mer) peut être sondé par diverses méthodes accoustiques (non invasives), le GPS est alors utilisé pour positionnement de référence.

*'''Système de gestion du temps'''

L'horloge atomique des satellites peut être utiliser pour piloter des systèmes d'horloges stables(réseau informatique…).

*'''Navigation routière'''

Certainement l'application la plus connue du public, l'utilisation du système de navigation GPS équipe maintenant bon nombre de véhicules. Ce système qui combine GPS, cartes routières et outils d'analyse est bien plus qu'un système de positionnement, c'est une véritable aide à la navigation, qui fourni au conducteur de précieuses informations sur l'itinéraire optimal, les services disponibles, les temps de parcours estimés, etc...
Des récepteurs plus modestes (petits et légers) ont été développés spécialement pour les activités sportives, (course, rando à pieds ou à ski, vélo/VTT) et de nombreux organismes, officiels ou non, vous proposent des itinéraires de loisir.

*'''"Chasse au trésor" '''

Last but not least... le geocaching: une application ludique qui a de plus en plus de succès! Le principe est simple, vous devez trouver un "trésor" à partir de sa position lat/long, que vous obtenez soit comme donnée soit en résolvant une petite énigme.

==Programme utilisant le GPS==

le gps est composé en gros d'un logiciel et d'un circuit
[[Fichier:Chip.png|droite]]

Au niveau technologique, 95% des récepteurs GPS font appel au même chip électronique SiRF IIe/LP géré par un firmware 2.2 pour les plus anciens et 2.3 (meilleur gestion du choix des satellites) pour les plus récents. Ce nivellement technologique laisse déjà présager d'un écart de performances relativement réduit entre les différents récepteurs. SiRF travaille sur un nouveau firmware (appelé Xtrac) plus sensible. La quasi totalité des GPS utilisent le protocole NMEA pour communiquer leurs données à une application. Certains permettent également de travailler avec le protocole SiRF (réservé aux chipsets SiRF) offrant plus de possibilités… Le choix du GPS n'est en rien lié au système d'exploitation. Sa compatibilité avec la norme NMEA suffit à garantir un fonctionnement avec le programme de navigation. Un point intéressant pour le GPS est la possibilité de connecter une antenne externe et améliorer la qualité de la réception.

Il existe trois grandes familles de GPS regroupées en fonction de leur mode de connexion : Filaire, Compact Flash et Bluetooth. Les plus répandus sont les modèles filaires grâce à leur prix réduit et les versions Bluetooth pour leur côté sans fil. Les modèles Compact Flash sont moins populaires pour la simple et bonne raison du nombre plus réduit de PDA équipés d'un tel slot.

===Exemple d'un programme utilisant les donné GPS===
*Voici un code programmer en C qui va permettre de récuperer les trame NMEA d'un gps via un bridge USB-UART (cp210x) pour que ces données puissent être interpreter.

[[Fichier:prog1.png|gauche]]
[[Fichier:prog2.png|gauche]]
[[Fichier:prog3.png|gauche]]

http://doc.ubuntu-fr.org/gps

==Bibliographie==
* Futura Matière par futura-sciences, Jean-Michel Dominguez, Geomètre- Topographe, 19/01/2005, chap 3/9, page 4 et 5.
*http://www.developpez.net/forums/d1010627/general-developpement/programmation-systeme/linux/programmation-serie-c-dialoguer-gps/

GPS 2013

2014-12-01T17:10:17Z

Bernar03 : Bernar03 a déplacé la page GPS vers GPS 2013

<accesscontrol>Acces:Prof</accesscontrol>
[[Catégorie:Projets Tutorés S1]]

[[Fichier:GPS.gif|droite]]
==Présentation du GPS==

Le GPS (GlobalPositioning System) est un système de navigation radio par satellite développéet exploité par le Ministère de la défense aux États-Unis. Il permet auxutilisateurs de déterminer leur position, leur vitesse et l’heure du jour enterre, en mer et dans les airs 24 h/24, par tout temps et à tout endroit dansle monde. Le système repose sur 24 satellites qui tournent en permanence autour de la terre sur 6 orbites différentes. Ces satellites transmettent régulièrement leur position en orbiteainsi que des signaux horaires au niveau terrestre .Les signaux GPS sont accessibles à un nombreillimité d’utilisateurs simultanément. Les satellites GPS sont mis gratuitementà la disposition de tous les utilisateurs.
==Principe de fonctionnement du GPS==

Le principe de repérage utilisé par le GPSs’appuie sur le principe de la triangulation qui peut s’appliquer dans unrepère à trois dimensions.
===La triangulation===
*La triangulation est un principe qui permet à partir d'un satellite fixe connaissant les différentes positions qu'un utilisateur du GPS peut prendre sur la Terre, pour cela il calcul l'ensemble des points qui constitue une sphère de rayon d dont le centre est le satellite.

[[Fichier:premiereimage.jpg|centre]]

*Ensuite, vient un deuxième satellite avec une position différente qui calcule de la même manière la position de l'utilisateur et va donc former une autre sphère où peut se trouver la personne. Nous avons donc deux sphères formés par les deux satellites.L'intersection de ces deux sphère va former un cercle qui réduit donc les positions où le récepteur GPS peut se trouver.
[[Fichier:loc2gps.jpg|centre]]

*Cependant Ce cercle formé par ces deux satellites ne suffit pas pour trouver la position du récepteur.On place donc un troisième satellite qui utilise la même démarche afin de calculer les positions du récepteur.L'intersections des trois sphères formés va donc permettre d'obtenir seulement deux positions possibles.Dans certains cas on peut déterminer la position de l'utilisateur si un des deux point n'est pas cohérent, c'est à dire qu'il ne se trouve pas sur la surface de la Terre
[[Fichier:loc3gps.jpg|centre]]

Donc en théorie 3 satellites suffisent pourconnaître la position exacte d’un point sur Terre. Pourtant, on voit qu’enpratique il en faut 4.

===La mesure de la distance===

Un satellite envoie régulièrement un signal électromagnétique indiquant l’heure d’envoi du signal de manière très précise grâce à des horloges atomiques mais aussi la position du satellite lors de l’envoi du signal le GPS va calculer le temps de parcours du signal en comparant l’heure d’envoi et d’arrivé du signal avec une certaine précision (30 ns). Les informations du le satellite sont envoyées sous la forme d’un signal binaire avec un débit de 50 bit/s par une porteuse( signal sinusoïdale qui sert à transporter une information). Les informations sont en faite envoyées par plusieurs satellite sur une fréquence de 1575 MHz.Afin de distinguer les signaux des satellites, chacun possède un code nom code C/A sous la forme de séquence binaire.Donc le récepteur reçoit le signal électromagnétique et une séquence C/A afin d’attribuer le signal électromagnétique à un satellite. La superposition du signal et du code C/A consiste à inverser les 0 et les 1 du code lorsque le bit du signal vaut 1 et ne pas changer quand il vaut 0.

[[Fichier:signal2.jpg|centre]]

Après identification du satellite, celui-ci et le récepteur émettent au même moment une trame pseudo-aléatoire identique(générée par des équations complexes). Une fois que cette trame sera reçue par le récepteur, celui-ci pourra la décaler dans le temps afin que celle-ci coïncide avec celle qu'il a fabriquer de façon à la faire coïncider avec celle qu’il a généré, la mesure du temps de transmission est déduite de ce procédé, et ainsi le GPS va ensuite calculer la distance grâce à la simple formule distance=vitesse/temps en sachant que la vitesse d’une onde est proche de celle de la lumière, soit 3,00E8 m/s.

[[Fichier:signal3.jpg|centre]]

Décalage entre le satellite et le récepteur = t

===Mesure précise du temps===

Pour valider tout le raisonnement qui précède, il faut que la mesure du temps soit extrêmement précise. En effet, si une erreur d'un millième de seconde est faite, cela produit une erreur de position allant jusque 300km ! A la vitesse de la lumière, une très grande précision est donc nécessaire. Les horloges internes des satellites sont très précises car il s'agit d'horloges atomiques au Césium(élément chimique), cependant celles des récepteurs l'est beaucoup moins.

La solution est d’utiliser un 4ème satellite :
Essayons de comprendre comment 4 mesures imprécises de satellites peuventdonner une mesure précise de positionnement, pour cela ramenons nous à un espace à 2 dimensions car le raisonnement est identique :

*Dans un espace 2D, il faudrait 2 satellites pour repérer un point :

Le satellite A mesure 4 secondes ,

Le satellite B mesure 6 secondes.

A l'intersection de ces deux mesures on obtient le point X
[[Fichier:gpsloc1.jpg|centre]]
*Mais les satellites ont commis une erreur d'une seconde...

[[Fichier:gpsloc2.jpg|centre]]

*En utilisant un troisième satellite, sans erreur de mesure...
Au lieu de trouver le point X, c'est le point XX qui est calculé. Le 3ème satellite confirme le résultat des 2 autres.
[[Fichier:gpsloc3.jpg|centre]]

*Dans le cas d'une erreur d'une seconde de chaque satellite
Le 3ème satellite permet de définir une zone dans laquelle se trouve le point à trouver.
[[Fichier:gpsloc4.jpg|centre]]

En considérant que l'erreur commise par A, B et C sont les mêmes, il suffit de chercher quelle valeur enlever à chaque mesure (qui correspond à l'erreur commise) pour que les arcs de cercle se coupent en un même point.
En raisonnant dans un espace 3D, on comprend donc pourquoi il faut recourir à un 4ème satellite.

*Le positionnement des satellites

Tout cela semble donc être parfait et nous permet d’obtenir un positionnement exact, cependant un autre détail est à régler : la position des satellites. Effectivement, pour calculer précisemment la distance séparant un satellite du point à déterminer, il faut que ce dernier connaisse parfaitement sa position dans l’espace. c’est le rôle des stations de contrôle : Le satellite renvoie sa position théorique à la station de contrôle, qui calcule alors l’erreur de position commise par ce dernier afin de lui renvoyer la valeur de cette erreur. Le satellite peut donc informer le récepteur de l’erreur qu’il doit prendre en compte dans ses calculs.

===Les sources d'erreurs===

En dehors de la dégradation volontaire du signal par les militaires américains, il existe des facteurs dits "naturels" qui limitent la précision du GPS. Nous pouvons citer dans l'ordre de leur influence sur la perte de précision: la réfraction dans l'ionosphère, la réfraction dans la troposphère, la précision du positionnement des satellites GPS et les phénomènes de multitrajets.

*la réfraction dansl'ionosphère

L'ionosphère est une enveloppe constituée de particules chargées (des ions)qui entourent la Terre à environ 20 km d'altitude. L'onde porteuse du signal GPS doit pénétrer dans cette couche sur son trajet. Le fait que cette couche ne soit pas neutre, au niveau de sa charge, entraine une perturbation de la vitesse de l'onde électromagnétique qui se propage. L'amplitude de cetteimprécision est liée à la longueur d'onde et à la densité de particules chargées dans le milieu traversé, laquelle densité est évidemment inconnue et variable dans le temps et dans l'espace. Le temps mis par l'onde GPS est modifié d'une durée inconnue, nommée délai ionosphérique. L'évaluation de la distance entre le satellite et la station sera faussée, la précision est donc diminuée par ce premier phénomène. Dans le cas d'une ionosphère très agitée, lors d'une tempête solaire par exemple, l'évaluation du délai ionosphérique ne sera qu'approximative et la mesure de la position imprécise.
*La réfraction dans latroposphère

De la même façon, le temps de propagation de l'onde GPS est affecté par la teneur en vapeur d'eau de la couche basse de l'atmosphère (de 0 à 10 km d'altitude) : la troposphère. Il est nécessaire de connaître cette teneur avec précision tout le long du trajet de l'onde. En pratique cela se révèle très difficile, sinon impossible. En effet, le retard provoqué est plus compliqué qu'un simple rapport de proportionnalité avec le pourcentage de vapeur d'eau. Ce problème est d'autant plus important que les conditions météorologiques et les épaisseurs troposphériques différent entre deux stations. Cette erreur de position se retrouvera plus particulièrement sur la composante verticale, les erreurs horizontales se compensant plus ou moins du fait que les satellites couvrent à peu près toutes les directions l'horizon. Il existe une recherche portant sur des instruments permettant de mesurer directement la teneur en vapeur d'eau le long du trajet suivi par l'onde GPS ; mais ils sont en phase expérimentale.

*la précision des orbites dessatellites GPS

Il est évident que s’il y a une erreur sur la position du satellite émetteur, cette erreur va se répercuter directement sur la position affichée par le récepteur. La distance entre deux stations (ligne de bas. L'orbite des satellites GPS peut être calculée très précisément, mais elle est rendue publique par les militaires américains avec une précision de l'ordre de 200 m. Sur 20000 km cela donne une erreur de 10 cm sur une ligne de base de 10 km ! Cette erreur est handicapante pour les domaines réclamant une grande précision, notamment dans le domaine de la surveillance de plaques tectoniques.

*les multitrajets

Ces phénomènes sont parmi les plus difficiles à appréhender. Il est clair que tout objet réflecteur placé dans le voisinage de l'antenne de la station GPS, peut renvoyer une partie du signal provenant du satellite sur cette antenne. Tout comme un miroir crée une image de soi même lorsque l'on se regarde dedans, le réflecteur crée une image de l'antenne GPS. C'est la position de cette antenne virtuelle que l'on risque alors de mesurer en lieu et place de la véritable antenne. Qui plus est, au fur et à mesure que le satellite se déplace sur son orbite, l'angle d'incidence sur le réflecteur change, et l'image se déplace d'autant. C'est donc finalement la position d'une antenne virtuelle mobile que l'on mesure ! Compte tenu de la complexité des calculs correctifs qu'il faudrait effectuer, il n'y a pas vraiment de remèdes aux problèmes des multitrajets. Un "blindage" des antennes contre les réflexions parasites est toujours possible, mais celui-ci ne peut être que partiel puisqu'il faut bien que le vrai signal parvienne à l'antenne. La seule solution consiste donc à essayer d'éviter les multitrajets (c'est à dire les objets parasites) autant que faire se peut, ce qui n'est pas si facile quand on considère que le sol lui-même peut être un réflecteur.

Nous pouvons résumer toutes ces sources d'erreurs sous la forme du schéma suivant:

[[Fichier:sourceserreurs.jpg|vignette|upright=4|gauche]]

==Les différentes applications du GPS==

De part sa précision et son faible coût, le positionnement par GPS a trouvé de nombreuses applications dans les activités terrestres, maritimes et aériennes.

==== Cartographie et repérage de points d'intérêt (POI) ====

[[Fichier:POI.jpg|droite]]

Combiné avec un SIG (Système d'Information
Géographique) le GPS permet de repérer et cartographier avec précision tout
type de services (bornes hydrantes, conduites de gaz, réseau électrique,
conduits d'irrigation,...). Ces données peuvent être stockées, analysées et
visualisées au sein du SIG.

===Applications militaires===

[[Fichier:Gpsmilitaire.jpg|droite]]

Des essais de guidage de bombes ont eu lieu dans le désert de Yuma. Les bombes ont été larguées a 10 000 pieds ( environ 3kilomètres). '''L'erreur maximal entre la déflagration et la cible initial était en moyenne de 56 pieds (17 mètres).'''
L'application directe du GPS s'est trouvée dans l'utilisation des missiles de croisière. A priori, le système NAVSTAR n'était pas approprié au guidage de missiles intercontinentaux ( ou de tout autre missiles) en terrain ennemi sur des milliers de kilomètres. Cependant l'utilisation de la navigation par GPS a permis d'accroître les performances de certains missiles utilisés par le DoD (Department Of Defense).
Les bombardiers utilisant le système NAVSTAR en déterminant la position de leurs cibles, pouvaient potentiellement détruire de 400 à 600% d'unités ennemis de plus qu'en utilisant les système de localisation habituels. '''Le GPS s'est alors révélé être d'une importance majeure pour les USA.'''

*'''Cartographie aérienne'''

Les développements récents dans le domaine de la photogrammétrie digitale permettent grâce à l'utilisation du GPS de proposer un géoréférencement direct des images aériennes. On évite ainsi le post-traitement et le géoréférencement à l'aide de point de contrôle terrestres. Ces images sont ensuite utilisées pour des relevés topographiques, d'autres techniques (LIDAR) permettent également la construction de MNT (modèles numériques de terrain) sur des zones restreintes.

*'''Suivi, contrôle et gestion de flotte'''

Les enregistrements GPS permettent également de contrôler le kilométrage, la vitesse, le parcours d'un véhicule qui en est équipé. Ces données peuvent servir à un contrôle du respect des législations routières, à une analyse des coûts de transport ou à établir un relevé précis pour divers taxes (transit,...).
La gestion d'une flotte d'entreprise ou de véhicules d'une société de transport publique est également facilitée avec le positionnement par GPS couplé à un logiciel d'analyse adéquat.

===Applications civiles===

[[Fichier:Gpsgeologie.jpg|droite]]

*'''Gestion des ressources naturelles'''

Le système est utilisé avec succès en régions forestières, pour la détermination des frontières, les traitements par avion, la lutte contre les incédies. Le GPS permet à la fois de centraliser et gérer les ressources (par exemple les engins d'intervention) ainsi que de les diriger avec précision vers les zones cibles.

*'''Agriculture'''

Une meilleure gestion des cultures et des traitements est possible grâce à des analyses localisées et un suivi des caractéristiques et du rendement des sols. Les engins de récolte peuvent être équipé d'un récepteur GPS pour ensuite générer une carte des rendement à mettre en relation avec la carte des caractéristique du sol.

*'''Génie civil'''

En génie civil, le GPS peut dans certain cas remplacer les techniques de mensuration standard pour le tracé d'une route ou des travaux de remblaiement/déblaiement. Le GPS est également utilisé pour le suivi de déformations structurales (pont, barrage, abords de puits de pétrol,...) ou mouvements de grandes infrastructure (tours, ponts suspendus,...). Citons encore l'utilisation du GPS des les exploitations minières à ciel ouvert.

*'''Géophysique'''

La nature du sol (sur terre ou sur mer) peut être sondé par diverses méthodes accoustiques (non invasives), le GPS est alors utilisé pour positionnement de référence.

*'''Système de gestion du temps'''

L'horloge atomique des satellites peut être utiliser pour piloter des systèmes d'horloges stables(réseau informatique…).

*'''Navigation routière'''

Certainement l'application la plus connue du public, l'utilisation du système de navigation GPS équipe maintenant bon nombre de véhicules. Ce système qui combine GPS, cartes routières et outils d'analyse est bien plus qu'un système de positionnement, c'est une véritable aide à la navigation, qui fourni au conducteur de précieuses informations sur l'itinéraire optimal, les services disponibles, les temps de parcours estimés, etc...
Des récepteurs plus modestes (petits et légers) ont été développés spécialement pour les activités sportives, (course, rando à pieds ou à ski, vélo/VTT) et de nombreux organismes, officiels ou non, vous proposent des itinéraires de loisir.

*'''"Chasse au trésor" '''

Last but not least... le geocaching: une application ludique qui a de plus en plus de succès! Le principe est simple, vous devez trouver un "trésor" à partir de sa position lat/long, que vous obtenez soit comme donnée soit en résolvant une petite énigme.

==Programme utilisant le GPS==

le gps est composé en gros d'un logiciel et d'un circuit
[[Fichier:Chip.png|droite]]

Au niveau technologique, 95% des récepteurs GPS font appel au même chip électronique SiRF IIe/LP géré par un firmware 2.2 pour les plus anciens et 2.3 (meilleur gestion du choix des satellites) pour les plus récents. Ce nivellement technologique laisse déjà présager d'un écart de performances relativement réduit entre les différents récepteurs. SiRF travaille sur un nouveau firmware (appelé Xtrac) plus sensible. La quasi totalité des GPS utilisent le protocole NMEA pour communiquer leurs données à une application. Certains permettent également de travailler avec le protocole SiRF (réservé aux chipsets SiRF) offrant plus de possibilités… Le choix du GPS n'est en rien lié au système d'exploitation. Sa compatibilité avec la norme NMEA suffit à garantir un fonctionnement avec le programme de navigation. Un point intéressant pour le GPS est la possibilité de connecter une antenne externe et améliorer la qualité de la réception.

Il existe trois grandes familles de GPS regroupées en fonction de leur mode de connexion : Filaire, Compact Flash et Bluetooth. Les plus répandus sont les modèles filaires grâce à leur prix réduit et les versions Bluetooth pour leur côté sans fil. Les modèles Compact Flash sont moins populaires pour la simple et bonne raison du nombre plus réduit de PDA équipés d'un tel slot.

===Exemple d'un programme utilisant les donné GPS===
*Voici un code programmer en C qui va permettre de récuperer les trame NMEA d'un gps via un bridge USB-UART (cp210x) pour que ces données puissent être interpreter.

[[Fichier:prog1.png|gauche]]
[[Fichier:prog2.png|gauche]]
[[Fichier:prog3.png|gauche]]

http://doc.ubuntu-fr.org/gps

==Bibliographie==
* Futura Matière par futura-sciences, Jean-Michel Dominguez, Geomètre- Topographe, 19/01/2005, chap 3/9, page 4 et 5.
*http://www.developpez.net/forums/d1010627/general-developpement/programmation-systeme/linux/programmation-serie-c-dialoguer-gps/

GPS

2014-12-01T17:10:17Z

Bernar03 : Bernar03 a déplacé la page GPS vers GPS 2013

#REDIRECTION [[GPS 2013]]

2014-11-18T17:42:11Z

Bernar03 : A modifié le niveau de protection de « GPS » (‎[edit=sysop] (expire le 18 novembre 2014 à 23:00 (UTC)) ‎[move=sysop] (expire le 18 novembre 2014 à 23:00 (UTC)))

GPS 2013

2014-11-18T17:37:53Z

Bernar03 : A protégé « GPS » (‎[edit=sysop] (infini) ‎[move=sysop] (infini))

2013-11-05T10:48:37Z

Bernar03 : /* {{Bleu|Ex 2: Système "industriel"}} */

[[Cours:TPs_1103|{{Rouge|<big>'''Retour à la liste des Tps'''</big>}}]]

Ce Tp va permettre d'introduire quelques éléments indispensables à la programmation d'une carte arduino, et surtout d'apprendre à se servir d'une documentation, [http://arduino.cc/en/Reference/HomePage en l'occurrence celle disponible sur le site arduino].

Il convient de bien comprendre qu'une carte arduino (et plus exactement toute carte utilisant un [http://fr.wikipedia.org/wiki/Microcontrôleur microcontrôleur]) peut servir à faire de multiples tâches. On utilise nécessairement des extensions ([http://arduino.cc/en/Main/ArduinoShields shields]) et nous devrons spécifier dans le programme la façon de "communiquer"/gérer cette carte. Physiquement, cette communication s'opère à travers de connexions dont le nombre dépend de la carte utilisée. Nous utiliserons [http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno une carte arduino UNO] qui possède 3 connecteurs pour l'échange de données, numérotés de 0 à 13 et de A0 à A5, soit un total de 20 connexions.

Si nous nous considérons à la place de la carte arduino, chaque connexion peut être :
*'''une entrée/INPUT''' (mesure, observation). Par ex,
**capteur de température
**interrupteur
**mesure de tension
**microphone
*'''une sortie/OUTPUT''' (action). Par ex,
**résistance chauffante
**lampe, voyant lumineux
**haut parleur

={{Bleu|Ex 1: Entrée, sortie ???}}=
=={{Vert|1 bp, 1 led}}==

Commençons tout simplement par commander une sortie tout ou rien (2 états possibles) à l'aide d'un bouton poussoir.

On prendra [[Cours:Shieldinfo#Leds|la led R repérée p0]], et [[Cours:Shieldinfo#Boutons|le bouton poussoir repéré bp0]].

On se servira des fonctions suivantes :
*[http://arduino.cc/en/Reference/PinMode '''pinMode()'''] permettant de configurer les entrées et sorties(e/s).
*[http://arduino.cc/en/Reference/DigitalWrite '''digitalWrite()'''] permettant de modifier l'état d'une sortie.
*[http://arduino.cc/en/Reference/DigitalRead '''digitalRead()'''] permettant de lire l'état d'une entrée.

{{Question|Compléter le programme suivant pour que la led ne s'allume que si le bouton est appuyé.}}

<source lang=c>
unsigned char ledPin= ... ; // qques variables pour la position
unsigned char bpPin = ... ; // des e/s
unsigned char etatBp; // et récupérer l'état du bouton

void setup()
{
pinMode(...,INPUT); // configuration des e/s
pinMode(...,OUTPUT);
}

void loop()
{
etatBp = ..........; // "Lecture" de l'état de l'entrée
...................; // "Écriture" de l'état de la sortie
}
</source>

=={{Vert|Détection de changement d'état}}==

Modifions légèrement le comportement. Nous souhaitons désormais que l'état de la led change à chaque appui sur le bouton. On détecte non plus un état du bouton, mais un changement d'état de celui-ci.

Pour ce faire, il convient de remarquer que juste avant l'appui, la valeur lue sur l'entrée correspondant au bouton est à l'état 0, et que dès l'appui la valeur passe à l'état 1.

Vous utiliserez 2 variables de type [http://arduino.cc/en/Reference/Char char] (par exemple etatPresent et etatPasse), qui permettront de détecter cette transition.

On utilisera également une variable etatSortie de type [http://arduino.cc/en/Reference/UnsignedChar unsigned char] pour mémoriser l'état de la sortie.

Le programme ressemblera donc à :

<source lang=c>
char etatPresent=0,etatPasse=0;
unsigned char etatSortie=0;

void setup()
{
..... // configuration des e/s
}

void loop()
{
etatPasse=...;
etatPresent=...;

// si appui alors ....

}
</source>

{{Question|Écrire le programme répondant au cahier des charges.}}

{{Aide|Etat présent vs passé}}

Pour simplifier, a chaque nouvelle boucle, la valeur de '''etatPresent''' correspond à l'état '''pendant cette boucle''' du bouton poussoir, tandis que '''etatPasse''' correspond à l'état du bouton lors de la '''boucle précédente'''.

Au tout début de la boucle, etatPresent n'étant pas encore modifiée, sa valeur correspond donc à l'état du bouton lors de la boucle précédente ... qui est désormais le Passé ! On modifie donc la valeur de etatPasse (qui prend donc la valeur de etatPresent de la boucle précédente), et on peut ensuite regarder l'état actuel du bouton.

Considérons la chronologie d'événement suivante (r : relâché, a : appuyé) :

{| class="wikitable"
|-
! Etat Bouton
||r||r||r||r||a||a||a||a||r||r||a
|-
! {{Rouge|etatPresent après digitalRead}}
||0||0||0||0||1||1||1||1||0||0||1
|-
! {{Bleu|etatPresent avant digitalRead}}
||0||0||0||0||0||1||1||1||1||0||0
|-
!EtatPasse
||0||0||0||0||0||1||1||1||1||0||0
|}

=={{Vert|2 bps, 1 led}}==

{{Question|Modifier le programme précédent en ajoutant un deuxième bouton ([[Cours:Shieldinfo#Boutons|bp2]]) pour que :}}
* la led s'allume lors de l'appui sur [[Cours:Shieldinfo#Boutons|bp0]].
* la led s'éteint lors du relâchement de [[Cours:Shieldinfo#Boutons|bp2]].

={{Bleu|Ex 2: Système "industriel"}}=

On considère cette fois un système avec 2 boutons départ cycle ([[Cours:Shieldinfo#Boutons|bp0]]) et stop([[Cours:Shieldinfo#Boutons|bp2]]) et un commutateur marche/arrêt([[Cours:Shieldinfo#Boutons|bp1]]), ainsi que 2 voyants, l'un vert et l'autre rouge ([[Cours:Shieldinfo#Boutons|on vous laisse choisir les leds]])

La carte utilisée ne disposant pas de commutateur, on utilisera un bouton poussoir.

Le fonctionnement est le suivant :
#Tant que le commutateur m/a est en position arrêt, le voyant rouge s'allume (dans tous les autres cas il est éteint), et le bouton vert (indiquant la mise en marche) est éteint.
#Si le bouton stop est appuyé, le système s'arrête (voyant vert éteint).
#A l'appui sur le bouton dcy (départ cycle), le système démarre, le voyant vert s'allume (il restera allumé jusqu'à l'appui sur le bouton arrêt ou stop).

{{Question|Écrire le programme.}}

={{Bleu|Ex 3: Game over !}}=

Certains systèmes pour lesquels la sécurité est primordiale comporte un interrupteur de type "homme mort" permettant de vérifier la présence et l'état de conscience de l'opérateur.

Nous allons utiliser l'un des boutons poussoirs de notre carte pour réaliser cette fonction.

Le principe est le suivant : toute les 3s on allume une led orange. L'opérateur doit alors appuyer sur un bouton poussoir (que vous choisirez) dans les 3s suivantes. Dès l'appui, la led orange doit s'éteindre et une led verte s'allume.

Si l'opérateur n'a pas appuyé dans le délais imparti, toutes les leds rouges s'allument.

On pourra utiliser la fonction [http://arduino.cc/en/Reference/Millis millis()], [http://arduino.cc/en/Tutorial/BlinkWithoutDelay un exemple d'utilisation étant donné sur ce lien]. Vous pouvez ajouter dans votre programme une ligne delay(1), qui permettra de rythmer le programme.

{{Question|A vous de jouer !}}

Cours:Shieldinfo

2013-10-10T11:15:09Z

Bernar03 :

[[Fichier:Shiledinfo.jpg|cadre|droite]]

[[Cours:Arduinoshieldprof | Lien enseignants]]

[[Cours:TPs_1103|{{Rouge|<big>'''Tps GEII S1 : M1103'''</big>}}]]

={{Rouge|Composition}}=

=={{Bleu|Boutons}}==
===description===

Le shield comporte 4 boutons, dont 2 possèdent une interruption spécifique comme indiqué dans le tableau suivant :

{| class="wikitable"
|-
! Bouton !! Position !! Arduino Pin !! Port !! Interruption !! Résistance de tirage
|-
| bp0 || Bas Gauche || 2 || PD2 || 0 || Pull Up
|-
| bp1 || Haut Gauche || 3 || PD3 || 1 || Pull Up
|-
| bp2 || Bas Droite || A0 || PC0 || || Pull Down
|-
| bp3 || Haut Droite || A1 || PC1 || || Pull Down
|}

===Principe d'utilisation===

<source lang=c>
const char bpPin[4]={2,3,A0,A1}; // Position physique des boutons
char bpEtat[4];
char bpAncien[4];

void setup()
{
char i;
for (i=0;i<4;i++) pinMode(bpPin[i],INPUT); // Déclaration des 4 entrées
}

void loop()
{
char i;
for (i=0;i<4;i++)
{
bpAncien[i]=bpEtat[i]; // Conservation des états précédents
bpEtat[i]=digitalRead(bpPin[i]); // Lecture des nouveaux états
}
if ((bpEtat[0]==0)&&(bpAncien[0]==1)) // En cas d'appui sur bp0
{
......
}
.....
}

</source>

=={{Bleu|Leds}}==

===Description===

6 leds connectées en "cathodes communes" sont présentes sur la carte. Attention, le commutateur permet de choisir entre les Leds et les afficheurs 7 segments. Leur position et couleur sont données dans le tableau suivant

{| class="wikitable"
|-
! Numéro
|| f5 || f4 || f3 || f2 || f1 || f0 || p1 || p0
|-
! Couleur
|| r || o || v || r || o || v || v || r
|-
! Arduino Pin
|| 13 || 12 || 11 || 10 || 9 || 8 || 7 || 6
|-
! Port
|| PB5 || PB4 || PB3 || PB2 || PB1 || PB0 || PD7 || PD6
|}

===Principe d'utilisation===

<source lang=c>

void setup()
{
char i;
for (i=6;i<=13;i++) pinMode(i,OUTPUT); // Déclaration des 6 sorties
}

void loop()
{
char i;
for (i=6;i<=13;i++) digitalWrite(i,HIGH); // Les Leds s'allument
delay(500); // Attente pendant 500ms
for (i=6;i<=13;i++) digitalWrite(i,LOW); // Les Leds s'éteignent
delay(500); // Attente pendant 500ms
}

</source>

=={{Bleu|Afficheurs 7 segments}}==

===Description===

[[Fichier:7seg.png|droite]]

Les 2 afficheurs ne peuvent pas être utilisés simultanément. L'état de la sortie mux (arduino port 4 ou PD4) permet de sélectionner l'un ou l'autre. En allumant successivement l'un puis l'autre rapidement, on a l'illusion qu'ils sont tous 2 allumés.
Les segments des afficheurs sont câblés de façon analogue comme décrit ci dessous :

{| class="wikitable"
|-
! Segment
|| a || b || c || d || e || f || g || pt
|-
|-
! Arduino Pin
|| 13 || 12 || 6 || 7 || 8 || 10 || 9 || 11
|-
! Port
|| PB5 || PB4 || PD6 || PD7 || PB0 || PB2 || PB1 || PB3
|}

===Principe d'utilisation===

<source lang=c>

const char pinMux = 4;
const char pinAff[8]={13,12,6,7,8,10,9,11};

void setup()
{
char i;

for (i=0;i<8;i++) pinMode(pinAff[i],OUTPUT); // Déclaration des 8 sorties des afficheurs
pinMode(pinMux,OUTPUT); // + sortie de multiplexage (choix de l'afficheur)
}

void loop()
{
char i,c;

for (i=0;i<8;i++) digitalWrite(pinAff[i],HIGH); // Les segments s'allument
for (c=0;c<20;c++)
{
digitalWrite(pinMux,1); // sur l'afficheur 1
delay(10);
digitalWrite(pinMux,0); // puis sur l'afficheur 2
delay(10);
}

for (i=0;i<8;i++) digitalWrite(pinAff[i],LOW); // Les segments s'éteignent
for (c=0;c<20;c++)
{
digitalWrite(pinMux,1); // sur l'afficheur 1
delay(10);
digitalWrite(pinMux,0); // puis sur l'afficheur 2
delay(10);
}

}

</source>

=={{Bleu|MLI (ou PWM)}}==
===Description===

Une sortie MLI non filtrée ou après un filtre passe bas de fréquence de coupure 50Hz est disponible sur la carte. Cette sortie est reliée sur l'arduino Pin 5 ou PD5.

===Principe d'utilisation===

<source lang=c>

const unsigned char mliPin=5;

void setup()
{
pinMode(mliPin,OUTPUT);
}

void loop()
{
analogWrite(mliPin,valeur); // valeur de mli entre 0 et 255
}

</source>

=={{Bleu|Entrées analogiques}}==
===Description===

{| class="wikitable"
|-
! Capteur !! Arduino Pin !! Port
|-
| photo coupleur par réflexion || A2 || PC2
|-
| LDR, intensité lumineuse || A3 || PC3
|-
| CTN, thermistance || A4 || PC4
|-
| mesure de composant (*) || A5 || PC5
|}

(*) Mesure de composant : en plaçant un composant sur les barrettes adéquates, et en utilisant l'entrée analogique A5 ou PC5, il est possible d'identifier le composant inséré, la mesure effectuée étant un pont diviseur entre ce composant la sortie 5 et une résistance de ???.

===Principe d'utilisation===
<source lang=c>
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
Serial.println(analogRead(A3),DEC);
delay(500);
}
</source>

={{Rouge|Documents}}=

[[Media:ArduinoBoard.brd]]

[[Media:shieldinfo.sch]]