Hardrobot

2012-12-21T09:18:49Z

10.96.18.145 : /* 2 ème étape capteur de proximité */

=1 ere Étape moteur =
==programme arduino ==
[http://www.sparkfun.com/tutorials/183 Présentation en ligne]

int pwm_a = 10;
//PWM control for motor outputs 1 and 2 is on digital pin 10
int pwm_b = 11;
//PWM control for motor outputs 3 and 4 is on digital pin 11
int Pindir_a = 12;
int dir_a=0;
//PWM control for motor outputs 1 and 2 is on digital pin 12
int Pindir_b = 13;
int dir_b=0;
//PWM control for motor outputs 3 and 4 is on digital pin 13
int val;
int compteur;
int entreePin=4;
int entreePin2=2;
char c;

void setup() {
Serial.begin(115200); // ouvre le port série, fixe le débit à 9600 bauds
pinMode(pwm_a, OUTPUT); //Set control pins to be outputs
pinMode(pwm_b, OUTPUT);
pinMode(Pindir_a, OUTPUT);
pinMode(dir_b, OUTPUT);
pinMode(Pindir_b, OUTPUT);
//capteur optique
attachInterrupt (0,test , CHANGE);//patte 2, moteur a
attachInterrupt (1,test2 , CHANGE);//patte 3, moteur b
//sens du moteur
dir_a=1;//si 0 recule,si 1 avance
digitalWrite(Pindir_a, dir_a);
dir_b=1;//si 0 recule,si 1 avance
digitalWrite(Pindir_b, dir_b);
}

void test()
{
if (dir_a==1){
compteur=compteur+1;
}
else{
compteur=compteur-1;
}
Serial.println(compteur);
}

void test2(){
Serial.println("change2");
}

void loop(){
c = Serial.read();
if(compteur<=5000){
analogWrite(pwm_a, 100);
analogWrite(pwm_b, 100);
}
if(compteur>=5000){
analogWrite(pwm_a, 0);
analogWrite(pwm_b, 0);

}

}

==roue codeuse et capteur optique==
remplacement des nouvel roue codeuse
30 noir
30 blache
4 degret chacune

!!!!!!!!!!!!!!!!!HEY JUSTIN met le cablage eagle ici!!!!!!!!!!!!!!!

Mise en place des capteur, puis test petit problème du à l'alignement des capteurs optiques et à la position qui créaient des frottement sur le moteur. Réparation du et remise en place des composants. Mise en place de la batterie.

= 2 ème étape capteur de proximité =
On a choisi de mettre 3 capteurs fait a base de photodiode et photo-transistor. L'émetteur d'entrée est alimenté sous un courant provocant une émission radiative puis récupérée par la base du photo-transistor pour donner à la sortie un courant collecteur.
Listes des composants: - 1 photodiode LD271
- 1 photo-transistor BPW50
- 1 résistance de 19 Ohm
- 1 résistance de 220 KOhm

Schéma de principe:

troyesGEII - Contributions de l’utilisateur [fr]

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