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Choix de la trajectoire du robot

On souhaite que le robot se dirige vers l'arrivée en détectant les obstacles à l'aide de capteurs de proximité.


Les différents capteurs de proximité

  • Les capteurs infrarouges fonctionnent en mesurant l'angle de réflexion d'une émission d'infrarouges modulée, grâce à une rangée de récepteurs.
  • Les capteurs à ultrasons fonctionnent en mesurant le temps de retour d'une onde sonore inaudible émise par le capteur et on en déduit la distance.
  • Les capteurs de proximité inductifs détectent tous les matériaux conducteurs à une distance définie
  • Les détecteurs de proximité capacitifs peuvent détecter à courte distance la présence de tous types d’objets

Comparaison de capteur

Capteur ultrason Capteur infrarouge
Portée Quelques mètres 5-80 cm
Directivité Très évasif Très bonne
Précision Dépend du temps de parcours de l'onde Dépend de la distance - bonne à 10cm
Taille Petit, mais carte de mesure imposante Très petit
Consommation 100mA 25mA

Nous utiliserons donc des capteurs infrarouges, car ils présentent des avantages en thermes de place et d'autonomie. De plus nous éviterons ainsi le risque d’interférence avec les autres robots. Nous prendrons des capteurs GP2D12 qui sont capable de détecter un obstacle jusqu’à une distance de 80 cm . Ce qui nous permettra ainsi d'éviter au maximum le risque de collision avec les obstacles et par la même occasion de gagner du temps.

Déplacement

Choix de la trajectoire

Moteur

  • Le robot se deplace grâce à deux moteur dont on pourra faire varier la vitesse de chaque moteur afin de pouvoir éviter les obstacles. Il doit etre capable de faire varier sa vitesse afin de pouvoir éviter les obstacles et de se rediriger vers la zone d'arrivée. De plus, il doit aussi être capable de reculer afin de se sortir de situation qui ne lui offre pas d'autre alternative.
  • Pour contrôler les moteurs nous utiliserons un Driver Moteur L298 qui intègre deux ponts en H pour les deux moteurs

Balise

Une balise infrarouge est placée au niveau de la zone d'arrivée. Celle-ci émet un signal que le robot reçoit et détermine la direction et permet ainsi au robot de se diriger.

  • Concernant la partie émission, nous utilisons un encodeur MC145026 ainsi qu'un commutateur 4 entrées placé sur les 4 premiers bits d'adresse. Ce qui nous permettra de régler différents signaux. Nous placerons les autres bits d'adresse et de données à la masse et l'entrée TE sera relié à la masse afin de pouvoir lancer le codage en permanence.
  • Concernant la partie réception, un TSOP1736 reçoit, amplifie, filtre et démodule le signal qui sera émis par la balise.

Détection de la zone d'arrivée

La détection de l'arrivée se fera à l'aide d'une D.E.L. et d'un phototransistor. La D.E.L. envoient une lumière rouge ainsi lorsque que le robot pénétrera la zone blanche de l'arrivée, la lumière rouge de la D.E.L. sera réfléchit et captée par le phototransistor, qui sera ensuite traité par un micro contrôleur afin de transformer le courant des transistors en tension.