SoufPlouv

Choix de la trajectoire du robot

On souhaite que le robot se dirige vers l'arrivée en détectant les obstacles à l'aide de capteurs de proximité.

Les différents capteurs de proximité

• Les capteurs infrarouges fonctionnent en mesurant l'angle de réflexion d'une émission d'infrarouges modulée, grâce à une rangée de récepteurs.

• Les capteurs à ultrasons fonctionnent en mesurant le temps de retour d'une onde sonore inaudible émise par le capteur et on en déduit la distance.

• Les capteurs de proximité inductifs détectent tous les matériaux conducteurs à une distance définie

• Les détecteurs de proximité capacitifs peuvent détecter à courte distance la présence de tous types d’objets

Comparaison de capteur

	Capteur ultrason	Capteur infrarouge
Portée	Quelques mètres	5-80 cm
Directivité	Très évasif	Très bonne
Précision	Dépend du temps de parcours de l'onde	Dépend de la distance - bonne à 10cm
Taille	Petit, mais carte de mesure imposante	Très petit
Consommation	100mA	25mA

Nous utiliserons donc des capteurs infrarouges, car ils présentent des avantages en thermes de place et d'autonomie. De plus nous éviterons ainsi le risque d’interférence avec les autres robots. Nous prendrons des capteurs GP2D12 qui sont capable de détecter un obstacle jusqu’à une distance de 80 cm . Ce qui nous permettra ainsi d'éviter au maximum le risque de collision avec les obstacles et par la même occasion de gagner du temps.

Déplacement

• Le robot se deplace grâce à deux moteur dont on pourra faire varier la vitesse de chaque moteur afin de pouvoir éviter les obstacles. Il doit etre capable de faire varier sa vitesse afin de pouvoir éviter les obstacles et de se rediriger vers la zone d'arrivée. De plus, il doit aussi être capable de reculer afin de se sortir de situation qui ne lui offre pas d'autre alternative.

• Une balise infrarouge est placée au niveau de la zone d'arrivée. Celle-ci émet un signal que le robot reçoit et détermine la direction qu’il doit prendre.