Projet Robot Bertrand
Ballon
Avant la fin du temps imparti, on doit éclater un ballon qui se situe sur notre robot à 30 cm du sol donc on a conçu un tube afin de pouvoir fixer le ballon et le système pour crever le ballon qui n'est autre qu'un servomoteur qui permet d'élever un moteur qui fait tourner un disque.
Servomoteur
On utilise un servomoteur classique avec des engrenages métalliques afin de mieux résister au poids du moteur. On peut aussi voir sur l'image situé sur la gauche le trou pour insérer le moteur.
Moteur
On utilise un moteur classique monophasé qui est commandé par un transistor (RF540). On peux voir les branchements réalisés sur une plaque à essais.
Attache ballon
La pièce sur la droite que l'on peux voir permet d'attacher le noeud du ballon en le faisant glisser dans l'encoche. Ensuite on place cette pièce en haut du tube.
Pixy
Afin de pouvoir détecter si on a une balle devant le robot on a décidé d'utiliser une caméra pixy qui est plus précise qu'un lidar sur de petite distance. La caméra pixy se branche directement sur la borne ICSP d'une carte arduino. On configure la caméra directement sur une application externe afin de pouvoir régler: le nombre minimum de pixel afin de détecter un objet; la distance minimum entre deux objets pour qu'il soit pas considéré comme un seul objet; le nombre d'objet maximum qui peuvent être affiché à la fois (cela affichera les plus gros); régler la luminosité de la led placé au dessus de la caméra et d'autres paramètres plus complexe. Démonstration du suivi de la balle : Lien Vidéo
