MoteurSynchrone

Les MLI

Définitiion

Nous avons commencé le projet avec une carte demo, ce que nous a permis de faire de testes sur le moteur, pendant la réalisation de notre carte.

Pour la génération des MLI, d'abord nous avons commencé par une étude de la datasheet du microcontrôleur ATMEGA32u4. La carte Arduino Leonardo, propose un timer (le Timer 4) avec une fréquence d'horloge de l'ordre de 64MHz, 3 sorties PWM avec ses complémentaires et un mode de génération de signaux appelé PWM6 permettant de contrôler un moteur brushless. Nous avons donc utilisé ce timer pour générer 6 MLIavec une fréquence autour de 8kHz.

Aprés avoir étudié la datasheet, nous avons réussi à générer les signaux de tests :

Code MLI

int main()
{
 
 

  DDRC|=((1<<PC7)|(1<<PC6));//OCRA et oposé 13 et 5
  DDRD|=((1<<PD6)|(1<<PD7));//OCRD et oposé 5 et 12
  DDRB|=(1<<PB5)|(1<<PB6); //  OCRB et oposé 9 et 10


//Choix du mode pwm
TCCR4A|=(1<<PWM4A)|(1<<PWM4B);
TCCR4C|=(1<<PW4D);

//Choix du prescaler division par 1024
TCCR4B|=(1<<CS41)|(1<<CS40);

///Connection de complémentarité entre les broches
TCCR4A|=(1<<COM4A0)|(1<<COM4B0);
TCCR4C|=(1<<COM4D0);

//VALEUR MAXIMALE DU COMPTEUR
OCR4C=255;

//Temps mort 
DT4 |=1<<DT4L1;

while(1)
{
	OCR4A++;
	OCR4B++;
	OCR4D++;
_delay_ms(20);
}

}

Filtrage

Nous avons ensuite utilisé un filtre passe bas afin de récupérer la valeur moyenne du signal. Pour avoir une idée, utilisons un tableau Excel, partant de 36 valeurs (360° du cercle).