Cours:TPS 2103 tp positionnementMoteur
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Pensez à mettre sur la 1ère ligne de votre code : // Compiler: Avrgcc device: nomDuMicrocontroleur
Sommaire
Asservissement en position du moteur CC
On utilise la maquette avec le moteur à courant continu déjà utilisé : Cours:TPS_2103_tp_regulationVitesse
Le principe pour faire varier la vitesse du moteur est maintenant connu cf sujet
Ecrire un programme qui permet de faire tourner le moteur d'un certain nombre de tours
- on utilise la roue codeuse
- on compte de le nombre d'incréments et donc on obtient la position angulaire du rotor
- on pourra ralentir la vitesse du moteur lorsqu'on s'approche de la consigne (nombre de tours à réaliser)
bus i2c
nous allons raccorder la carte arduino qui pilote le moteur à une seconde carte arduino sur laquelle sera relié un écran lcd en i2c.
Ces cartes seront raccordées ensemble par le bus i2c :
- la "carte arduino écran" sera le master i2c
- la "carte arduino moteur" sera la slave i2c
Esclave (target) i2c
voici des exemples d'esclaves i2c, avec ou sans notion de registres
sans registres
On donne les exemples suivant pour qu'un µcontroleur atmegaxxx se comporte comme un esclave i2c (pas de notion de registres)
// Include the required Wire library for I2C
#include <Wire.h>
const int8_t i2cAddress = 0x1A;
// !!! variable utilisée dans une interruption => volatile
volatile uint16_t valPotar;
void setup() {
// Start the I2C Bus as Slave on address i2cAddress
Wire.begin(i2cAddress);
// fonction à exécuter lorsqu'on doit envoyer des données au master
Wire.onRequest(requestEvent);
}
void requestEvent()
{
Wire.write(valPotar>>2);
}
void loop() {
valPotar=analogRead(A0);
}
|
// Include the required Wire library for I2C
#include <Wire.h>
const int8_t i2cAddress = 9;
void setup() {
DDRD=0xFF;
// Start the I2C Bus as Slave on address i2cAddress
Wire.begin(i2cAddress);
// fonction à exécuter lorsque le master nous envoie des données
Wire.onReceive(receiveEvent);
}
void receiveEvent(int nbBytes)
{
PORTD=Wire.read();
}
void loop()
{
}
|
avec registres
// Include the required Wire library for I2C
#include <Wire.h>
const uint8_t i2cAddress = 9;
const uint8_t nbRegistres=6;
const uint8_t pinLeds[nbLeds]={3,5,6,9,10,11};
uint8_t registresValue[nbLeds]={0,0,0,0,0,0};
void setup()
{
for(uint8_t i=0;i<nbLeds;i++)
{
pinMode(pinLeds[i],OUTPUT);
analogWrite(pinLeds[i],registresValue[i]);
}
// Start the I2C Bus as Slave on address
Wire.begin(i2cAddress);
// fonction à exécuter lors de la réception des données envoyées par le master
Wire.onReceive(receiveEvent);
}
void receiveEvent(int nbBytes)
{
// la 1ère valeur reçue correspond au numéro de registre
uint8_t numRegistre=Wire.read();
for (int i=0;i<nbBytes-1;i++)
{
// les valeurs suivantes correspondent aux valeurs des registres
uint8_t value=Wire.read();
if (numRegistre<nbRegistres)
{
registresValue[numRegistre]=value;
analogWrite(pinLeds[numRegistre],value);
}
// on passe automatiquement au registre suivant
numRegistre++;
}
}
void loop() {
}
|
// Include the required Wire library for I2C
#include <Wire.h>
const uint8_t i2cAddress = 0x1A;
// variables utilisées dans des interruptions
volatile uint8_t numRegistre=0;
volatile uint16_t valPotar[4];
void setup() {
// Start the I2C Bus as Slave on address
Wire.begin(i2cAddress);
// la transmission commence par un envoi du numéro de registre par le master
// on indique la fonction à exécuter pour obtenir le numéro de registre
Wire.onReceive(receiveEvent);
// fonction à exécuter pour envoyer des données au master
Wire.onRequest(requestEvent);
}
void receiveEvent(int nbBytes)
{
numRegistre=Wire.read();
while(Wire.available()) // slave may send less than requested
{
Wire.read(); // receive a byte as character
}
}
void requestEvent()
{
Wire.write(valPotar[numRegistre]>>2);
if (numRegistre<4) numRegistre++; else numRegistre=0;
}
void loop() {
for (uint8_t i=0;i<4;i++) valPotar[i]=analogRead(A0+i);
_delay_ms(100);
}
|
