Cours:TPS 2103 tp positionnementMoteur : Différence entre versions

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(→‎Esclave (target) i2c)
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=Asservissement en position du moteur CC=
 
=Asservissement en position du moteur CC=
  
−
On utilise la maquette avec le moteur à courant continu déjà utilisé : [[Cours:TPS_2103_tp_regulationVitesse]]
+
On utilise la maquette avec le moteur à courant continu déjà utilisé : [[Cours:TPS_2103_tp_regulationVitesseRessources]]
  
−
Le principe pour faire varier la vitesse du moteur est maintenant connu cf [[Cours:TPS_2103_tp_regulationVitesse|sujet]]
 
  
 
{{Question|Ecrire un programme qui permet de faire tourner le moteur d'un certain nombre de tours}}
 
{{Question|Ecrire un programme qui permet de faire tourner le moteur d'un certain nombre de tours}}
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==Esclave (target) i2c==
 
==Esclave (target) i2c==
−
voici des exemples d'esclaves i2c, avec ou sans notion de registres
 
  
−
===sans registres===
+
La carte sur laquelle est connectée la moteur sera programmée comme {{Rouge|slave i2c}}.
−
On donne les exemples suivant pour qu'un µcontroleur atmegaxxx se comporte comme un esclave i2c (pas de notion de registres)
 
−
{|
 
−
|-
 
−
|
 
−
<source lang=cpp>
 
−
// Include the required Wire library for I2C
 
−
#include <Wire.h>
 
−
 
 
−
const int8_t i2cAddress = 0x1A;
 
−
// !!! variable utilisée dans une interruption => volatile
 
−
volatile uint16_t valPotar;
 
−
 
 
−
void setup() {
 
−
  // Start the I2C Bus as Slave on address i2cAddress
 
−
  Wire.begin(i2cAddress);
 
−
  // fonction à exécuter lorsqu'on doit envoyer des données au master
 
−
  Wire.onRequest(requestEvent);
 
−
}
 
−
 
 
−
void requestEvent()
 
−
{
 
−
  Wire.write(valPotar>>2);
 
−
}
 
−
 
 
−
void loop() {
 
−
  valPotar=analogRead(A0);
 
−
}
 
−
</source>
 
−
||
 
−
<source lang=cpp>
 
−
// Include the required Wire library for I2C
 
−
#include <Wire.h>
 
−
 
 
−
const int8_t i2cAddress = 9;
 
−
 
 
−
void setup() {
 
−
  DDRD=0xFF;
 
−
  // Start the I2C Bus as Slave on address i2cAddress
 
−
  Wire.begin(i2cAddress);
 
−
  // fonction à exécuter lorsque le master nous envoie des données
 
−
  Wire.onReceive(receiveEvent);
 
−
}
 
−
 
 
−
void receiveEvent(int nbBytes)
 
−
{
 
−
    PORTD=Wire.read();
 
−
}
 
−
 
 
−
 
 
−
void loop()
 
−
{
 
−
}
 
−
 
 
−
</source>
 
−
|}
 
−
 
 
−
===avec registres===
 
−
 
 
−
{|
 
−
|-
 
−
|
 
−
<source lang=cpp>
 
−
// Include the required Wire library for I2C
 
−
#include <Wire.h>
 
−
 
 
−
const uint8_t i2cAddress = 9;
 
−
const uint8_t nbRegistres=6;
 
−
const uint8_t pinLeds[nbRegistres]={3,5,6,9,10,11};
 
−
uint8_t registresValue[nbRegistres]={0,0,0,0,0,0};
 
−
 
 
−
void setup()
 
−
{
 
−
  for(uint8_t i=0;i<nbRegistres;i++)
 
−
  {
 
−
    pinMode(pinLeds[i],OUTPUT);
 
−
    analogWrite(pinLeds[i],registresValue[i]);
 
−
  }
 
−
  // Start the I2C Bus as Slave on address
 
−
  Wire.begin(i2cAddress);
 
−
  // fonction à exécuter lors de la réception des données envoyées par le master
 
−
  Wire.onReceive(receiveEvent);
 
−
}
 
−
 
 
−
void receiveEvent(int nbBytes)
 
−
{
 
−
  // la 1ère valeur reçue correspond au numéro de registre
 
−
  uint8_t numRegistre=Wire.read();
 
−
  for (int i=0;i<nbBytes-1;i++)
 
−
  {
 
−
    // les valeurs suivantes correspondent aux valeurs des registres
 
−
    uint8_t value=Wire.read();
 
−
    if (numRegistre<nbRegistres)
 
−
    {
 
−
      registresValue[numRegistre]=value;
 
−
      analogWrite(pinLeds[numRegistre],value);
 
−
    }
 
−
    // on passe automatiquement au registre suivant
 
−
    numRegistre++;
 
−
  }
 
−
}
 
−
 
 
−
void loop() {
 
−
}
 
−
</source>
 
−
||
 
−
<source lang=cpp>
 
−
// Include the required Wire library for I2C
 
−
#include <Wire.h>
 
−
 
 
−
const uint8_t i2cAddress = 0x1A;
 
−
// variables utilisées dans des interruptions
 
−
volatile uint8_t numRegistre=0;
 
−
volatile uint16_t valPotar[4];
 
−
 
 
−
void setup() {
 
−
  // Start the I2C Bus as Slave on address
 
−
  Wire.begin(i2cAddress);
 
−
  // la transmission commence par un envoi du numéro de registre par le master
 
−
  // on indique la fonction à exécuter pour obtenir le numéro de registre
 
−
  Wire.onReceive(receiveEvent);
 
−
  // fonction à exécuter pour envoyer des données au master
 
−
  Wire.onRequest(requestEvent);
 
−
}
 
−
 
 
−
void receiveEvent(int nbBytes)
 
−
{
 
−
  numRegistre=Wire.read();
 
−
  while(Wire.available())    // slave may send less than requested
 
−
  {
 
−
    Wire.read();    // receive a byte as character
 
−
  }
 
−
}
 
−
 
 
−
void requestEvent()
 
−
{
 
−
  Wire.write(valPotar[numRegistre]>>2);
 
−
  if (numRegistre<4) numRegistre++; else numRegistre=0;
 
−
}
 
−
 
 
−
void loop() {
 
−
  for (uint8_t i=0;i<4;i++)  valPotar[i]=analogRead(A0+i);
 
−
  _delay_ms(100);
 
−
}
 
−
</source>
 
−
|}
 
  
 +
Nous avons vu [[Cours:InfoS2_tdI2cSlave|en td comment écrire un tel programme]]
  
 
==lecture i2c==
 
==lecture i2c==

Version du 15 avril 2024 à 14:56

Arduino-nano-pinout.png
******************************************
*** Apporter la malette d'informatique ***
******************************************

Fiche résumé

Retour à la liste des Tds/Tps

Éléments de correction

simuler avec simulIDE 

Pensez à mettre sur la 1ère ligne de votre code :
// Compiler: Avrgcc device: nomDuMicrocontroleur


Asservissement en position du moteur CC

On utilise la maquette avec le moteur à courant continu déjà utilisé : Cours:TPS_2103_tp_regulationVitesseRessources


Question.jpg Ecrire un programme qui permet de faire tourner le moteur d'un certain nombre de tours

  • on utilise la roue codeuse
  • on compte de le nombre d'incréments et donc on obtient la position angulaire du rotor
  • on pourra ralentir la vitesse du moteur lorsqu'on s'approche de la consigne (nombre de tours à réaliser)

bus i2c

nous allons raccorder la carte arduino qui pilote le moteur à une seconde carte arduino sur laquelle sera relié un écran lcd en i2c.

Ces cartes seront raccordées ensemble par le bus i2c :

  • la "carte arduino écran" sera le master i2c
  • la "carte arduino moteur" sera la slave i2c

Esclave (target) i2c

La carte sur laquelle est connectée la moteur sera programmée comme slave i2c.

Nous avons vu en td comment écrire un tel programme

lecture i2c

le µcontrôleur se comportant en esclave/target i2c ne comportera pas (dans un 1er temps) de registres.

Une lecture sur le bus i2c permettra d'obtenir le nombre de tours effectués par le moteur.

Question.jpg Ecrire les programmes permettant d'afficher sur l'écran lcd le nombre de tours parcouru par le moteur

Remarque :

  • aide pour le master :
  • on pourra éventuellement faire tourner le moteur à la main pour simplifier
  • la valeur sur le bus i2c étant codée sur 8 bits, on sera limité à 255 tours
  • vous pourrez modifier vos programmes pour palier ce problème :
    • soit en ajoutant la notion de registres
    • soit en demandant 2 lectures successives

écriture i2c

lorsqu'on envoie une donnée sur le bus i2c au µcontroleur esclave moteur, cela déclenche une rotation du moteur du nombre de tours correspondant à cette valeur.

Question.jpg Ajouter à votre programme cette possibilité Remarque :

  • vous avez 2 boutons sur votre shield arduino nano, par ex
    • l'appui sur l'un des boutons fera tourner le moteur de 2 tours
    • l'appui sur l'autre boutons fera tourner le moteur de 10 tours
  • vous pourrez éventuellement utiliser les boutons sur l'écran pour ajouter des possibilités (et/ou le joystick)
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