Cours:SaeRobotique

De troyesGEII
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Cahier des charges

  • Fonctionnement en trinôme sur 12 jours (préparer des groupes de niveaux)
  • De 9h-12h / 14h-17h, sauf jeudi 9h-12h uniquement

Tâches élémentaires (4 jours)

-> ajouter liste matériel avec liens vers doc

  • Trois tâches principales (déplacements) : un étudiant sur chaque tâche
    • aller vers la balle : caméra
    • détecter les lignes (suivre petites lignes, s’arrêter sur ligne centrale) : capteurs de ligne : carte à faire (prototypage puis shield)
    • s’orienter : magnétomètre
  • À faire globalement : câblage robot, sécurité

Livrable

    • faire des recherches pour rendre un dossier (pour le lundi qui suit) expliquant : le pont en H, schéma sécurité et chaque partie (a, b, c)
    • mini-concours à la fin des quatre jours :
      • traversée la plus rapide en ligne droite (avec magnéto)
      • aller vers la balle le plus rapidement possible
      • suivre ligne et stop ligne centrale le plus rapidement possible

Robot "joueur de tennis"

Point de départ sur Arduino Uno : éventuellement switcher si besoin.

Tâches matérielles (8 jours)

(Logiciel fabrication : freecad ou openscad. Leur faire une démonstration (2 heures env.)

  • mat pour tenir ballon : on donne un tube (32) à couper (prévoir boite à onglet et scie) avec la base et les étudiants doivent fabriquer le support ballon
  • système perçage ballon
  • système démarrage avec ficelle à tirer
  • système détection murs : choix du capteur distance avec liste donnée (ultrason, lidar ou infrarouge)
  • fabrication shield (pour Arduino Uno ?)

Tâches logicielles

(1 étudiant sur chaque étape)

  1. Localiser balle avec caméra Pixy
  2. Attraper balle (détection opto)
  3. Renvoyer balle dans le camp adverse en s’orientant avec magnétomètre
  4. Recommencer

Codage des tâches en explicitant la structure du programme

  • Ajouter transmission sans fil pour supervision/débogage (Xbee ou HF) : affichage sur terminal pc de l’étape en cours (et éventuellement état de variables)

Livrable

  • À la fin du premier jour :
    • donner une organisation (en tâches, qui fait quoi)
  • Rapport :
    • Diagramme de Gantt
    • diagramme algorithme général
    • stratégie de résolution de chaque tâche
    • Mini-concours à la fin pour sélectionner le meilleur robot (évaluation des capacités du robot, par étudiant en fonction de l'organisation prévue).
    • Chiffrage

Ressources

structure du programme

Vous pourrez utiliser la structure de programme suivante :

enum state {etapeInit,etapeChercheBalle,etapeDeplacementVersBalle};

state etapeSuivante=etapeInit;
state etapeActive=etapeInit;


void setup() {

}

void loop() {

  // lecture des capteurs

  switch (etapeActive)
  {
    case etapeInit:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
    case etapeChercheBalle:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
    case etapeDeplacementVersBalle:

            // si ... etapeSuivante=
            break;
  }

  // on modifie l'étape active pour la prochaine boucle
  etapeActive=etapeSuivante;
}

Composants/cartes

liens