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| (52 révisions intermédiaires par 2 utilisateurs non affichées) |
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| − | https://www.youtube.com/watch?v=xH8EIqh-2_Y
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| | [[Cours:SaeRobotique correction|{{Vert|<big><big>Corrections enseignants</big></big>}}]] | | [[Cours:SaeRobotique correction|{{Vert|<big><big>Corrections enseignants</big></big>}}]] |
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| − | =Organisation=
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| − | *Fonctionnement en trinôme sur 12 jours
| + | [[Cours:SaeRobotiqueSuiviLigne]] |
| − | *{{Rouge|Compte rendu écrit quotidien individuel}}
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| − | **sera contrôlé chaque matin
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| − | **doit indiquer les tâches réalisées la veille
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| − | **doit indiquer le travail à réaliser le jour même
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| − | =Tâches élémentaires (4 jours)=
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| | + | [[Cours:SaeRobotiqueTennis]] |
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| − | * Trois tâches principales (déplacements) : un étudiant sur chaque tâche
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| − | ** aller vers la balle (caméra Pixy)
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| − | ** détecter les lignes (suivre petites lignes, s’arrêter sur ligne centrale) : capteurs de ligne => carte à faire (prototypage puis shield)
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| − | ** s’orienter : magnétomètre (MPU9250)
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| − | * À faire globalement : câblage robot, sécurité
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| − | ==Livrable==
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| − | * faire des recherches pour rendre un dossier (pour le lundi qui suit) expliquant : le pont en H, schéma sécurité et chaque partie (a, b, c)
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| − | * mini-concours à la fin des quatre jours :
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| − | ** traversée la plus rapide en ligne droite (avec magnéto)
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| − | ** aller vers la balle le plus rapidement possible
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| − | ** suivre ligne et stop ligne centrale le plus rapidement possible
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| − | =Robot "joueur de tennis"=
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| | + | ==Composants Kicad== |
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| − | ==Tâches matérielles (8 jours)==
| + | *Résistances : |
| − | | + | **symbole R |
| − | | + | **boitier suivant la valeur : 1206(CMS)/Axial DIN0309 (traversant) |
| − | | + | *Condensateur |
| − | * mat pour tenir ballon : on donne un tube (32) à couper (prévoir boite à onglet et scie) avec la base et les étudiants doivent fabriquer le support ballon | + | **symbole C |
| − | * système perçage ballon | + | **boitier suivant la valeur 1206(CMS) |
| − | * système démarrage avec ficelle à tirer | + | *Arduino Nano |
| − | * système détection murs : choix du capteur distance avec liste donnée (ultrason, lidar ou infrarouge) | + | **symbole Arduino_Nano_v2.x |
| − | * fabrication shield pour Arduino Uno | + | **modèle 3d |
| − | | + | ***télécharger et décompresser : [[Media:Arduino_nano.STEP.zip]] |
| − | == Tâches logicielles==
| + | ***dans les propriétés de la carte (éditeur de pcb), onglet modèle 3d |
| − | (1 étudiant sur chaque étape)
| + | ****ajouter le fichier téléchargé |
| − | # Localiser balle avec caméra Pixy
| + | ****rotation X -90 |
| − | # Attraper balle (détection opto)
| + | ****rotation Z 90 |
| − | # Renvoyer balle dans le camp adverse en s’orientant avec magnétomètre
| + | ****décalage Z 2,5mm |
| − | # Recommencer
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| − | Codage des tâches en explicitant la structure du programme
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| − | * Ajouter transmission sans fil pour supervision/débogage (Xbee ou HF) : affichage sur terminal pc de l’étape en cours (et éventuellement état de variables)
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| − | == Livrable ==
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| − | * À la fin du premier jour :
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| − | ** donner une organisation (en tâches, qui fait quoi)
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| − | * Rapport final : | |
| − | ** '''À envoyer au format pdf par mail avant le jeudi 9 juin 12h'''
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| − | ** Diagramme de Gantt
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| − | ** diagramme algorithme général | |
| − | ** stratégie de résolution de chaque tâche | |
| − | ** Mini-concours à la fin pour sélectionner le meilleur robot (évaluation des capacités du robot, par étudiant en fonction de l'organisation prévue).
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| − | ** Chiffrage incluant le matériel ainsi que les ressources humaines. | |
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| − | =Ressources=
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| − | ==structure du programme==
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| − | Vous pourrez utiliser la structure de programme suivante :
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| − | <source lang=cpp>
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| − | enum state {etapeInit,etapeChercheBalle,etapeDeplacementVersBalle};
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| − | | |
| − | state etapeSuivante=etapeInit;
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| − | state etapeActive=etapeInit;
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| − | | |
| − | | |
| − | void setup() {
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| − | | |
| − | }
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| − | | |
| − | void loop() {
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| − | | |
| − | // lecture des capteurs
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| − | | |
| − | switch (etapeActive)
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| − | {
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| − | case etapeInit:
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| − | | |
| − | // si ... etapeSuivante=
| |
| − | break;
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| − | case etapeChercheBalle:
| |
| − | | |
| − | // si ... etapeSuivante=
| |
| − | break;
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| − | case etapeDeplacementVersBalle:
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| − | | |
| − | // si ... etapeSuivante=
| |
| − | break;
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| − | }
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| − | | |
| − | // on modifie l'étape active pour la prochaine boucle
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| − | etapeActive=etapeSuivante;
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| − | }
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| − | </source>
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| − | ==Programmation : comment faire==
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| − | ===Exécuter une action une seule fois :===
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| − | <source lang=cpp>
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| − | bool dejaFait=false;
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| − | | |
| − | if (dejaFait==false)
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| − | {
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| − | executerMonAction();
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| − | dejaFait=true;
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| − | }
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| − | </source>
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| − | | |
| − | | |
| − | ===Répéter une action régulièrement===
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| − | <source lang=cpp>
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| − | void loop()
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| − | {
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| − | static uint32 triggerTime=millis();
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| − | uint32_t currentTime=millis();
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| − | | |
| − | if (currentTime>=triggerTime)
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| − | {
| |
| − | faireMonAction();
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| − | triggerTime += 500; // prochaine exécution dans 500ms
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| − | }
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| − | }
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| − | </source>
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| − | ==Composants/cartes==
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| − | *divers
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| − | **Commutateur d'arrêt d'urgence https://fr.farnell.com/idec/yw1b-v4e01r/commut-bp-e-stop-spst-nc-10a-120v/dp/2833849?ost=2833849 | |
| − | **Régulateur ajustable 1,25 à 30 Vcc https://www.gotronic.fr/art-regulateur-ajustable-1-25-a-30-vcc-gt134-26094.htm | |
| − | *driver de moteur | |
| − | **https://www.cytron.io/p-13amp-6v-30v-dc-motor-driver | |
| − | *capteurs de distance/contact
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| − | **HC-SR04 cf fiche technique sur la page : https://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm
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| − | **VL53L1X
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| − | ***https://www.robotshop.com/eu/fr/platine-deploiement-capteur-distance-tof-regulateur-tension-vl53l1x.html
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| − | ***https://github.com/pololu/vl53l1x-arduino
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| − | **Mini Microrupteur - SPDT https://www.robotshop.com/eu/fr/mini-microrupteur-spdt-levier-rouleau.html
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| − | **CNY70
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| − | ***http://pierrecaulet.free.fr/Stage_BEN_02-20020/_%20Stage_02_2020_Seance-04/Detection_IR/index_IR.html
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| − | ***http://electro.patgue.com/Ressources_isi2/Robot%20ISI2%20Etude%20du%20capteur.pdf
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| − | **GP2Yxxxx https://www.gotronic.fr/art-capteur-de-mesure-sharp-gp2y0a41sk0f-18338.htm
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| − | **lidar tfmini-s
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| − | ***https://www.robotshop.com/eu/fr/module-micro-lidar-tfmini-s-benewake-i2c-12m.html
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| − | ***https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/tfmpi2c/
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| − | **lidar Lite 3
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| − | ***https://www.robotshop.com/eu/fr/capteur-distance-laser-haute-performance-lidar-lite-3-llv3hp.html
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| − | ***https://github.com/RobotShop/LIDARLite_v3_Arduino_Library
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| − | *caméra
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| − | **pixyv2
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| − | ***https://pixycam.com/pixy2/
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| − | ***[[Cours:TPS_2103_tp_pixy|TP caméra pixy]]
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| − | *IMU | |
| − | **Explications du principe du capteur mpu9250 : https://learn.sparkfun.com/tutorials/mpu-9250-hookup-guide/all | |
| − | **Bibliothèque à utiliser : dans le gestionnaire de bibliothèque => ''by hideakitai'' (v 0.4.8) ou https://github.com/hideakitai/MPU9250
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| − | **Étapes :
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| − | ***Réaliser la calibration et noter les valeurs affichées,
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| − | ***les entrer dans votre programme (fonctions setMagBias() et setMagScale() | |
| − | ***Pour réaliser une mesure : | |
| − | **** attendre que la fonction mpu.available() renvoie ''true'' | |
| − | **** appel de la fonction update_mag() | |
| − | **** puis appel des fonctions getMagX() et getMagY() pour récupérer les composantes x et y. L'angle vers le nord magnétique est obtenu avec l'inverse de la tangente (attention au signe) | |
| − | *Robot Arrex :
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| − | ** [[Cours:RobotArrex]] (section documents)
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| − | ** avec shield moteur
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| − | ==liens==
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| − | *[[Media:Coupe_GEII_-_Règlement_-_2020.pdf| règlement de la coupe de robotique]]
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| | ==Composants eagle== | | ==Composants eagle== |
