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| (84 révisions intermédiaires par 2 utilisateurs non affichées) |
| Ligne 1 : |
Ligne 1 : |
| − | =Organisation=
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| − | *Fonctionnement en trinôme sur 12 jours
| + | [[Cours:SaeRobotique correction|{{Vert|<big><big>Corrections enseignants</big></big>}}]] |
| − | *{{Rouge|Compte rendu quotidien individuel}}
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| − | **sera contrôlé chaque matin
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| − | **doit indiquer les tâches réalisées la veille
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| − | **doit indiquer le travail à réaliser le jour même
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| − | =Tâches élémentaires (4 jours)=
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| | + | [[Cours:SaeRobotiqueSuiviLigne]] |
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| − | * Trois tâches principales (déplacements) : un étudiant sur chaque tâche
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| − | ** aller vers la balle : caméra
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| − | ** détecter les lignes (suivre petites lignes, s’arrêter sur ligne centrale) : capteurs de ligne : carte à faire (prototypage puis shield)
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| − | ** s’orienter : magnétomètre
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| − | * À faire globalement : câblage robot, sécurité
| + | [[Cours:SaeRobotiqueTennis]] |
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| − | ==Livrable==
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| − | ** faire des recherches pour rendre un dossier (pour le lundi qui suit) expliquant : le pont en H, schéma sécurité et chaque partie (a, b, c)
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| − | ** mini-concours à la fin des quatre jours :
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| − | *** traversée la plus rapide en ligne droite (avec magnéto)
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| − | *** aller vers la balle le plus rapidement possible
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| − | *** suivre ligne et stop ligne centrale le plus rapidement possible
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| − | =Robot "joueur de tennis"=
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| − | Point de départ sur Arduino Uno : éventuellement switcher si besoin.
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| − | ==Tâches matérielles (8 jours)==
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| − | (Logiciel fabrication : freecad ou openscad. Leur faire une démonstration (2 heures env.)
| + | ==Composants Kicad== |
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| − | * mat pour tenir ballon : on donne un tube (32) à couper (prévoir boite à onglet et scie) avec la base et les étudiants doivent fabriquer le support ballon | + | *Résistances : |
| − | * système perçage ballon | + | **symbole R |
| − | * système démarrage avec ficelle à tirer | + | **boitier suivant la valeur : 1206(CMS)/Axial DIN0309 (traversant) |
| − | * système détection murs : choix du capteur distance avec liste donnée (ultrason, lidar ou infrarouge) | + | *Condensateur |
| − | * fabrication shield (pour Arduino Uno ?) | + | **symbole C |
| | + | **boitier suivant la valeur 1206(CMS) |
| | + | *Arduino Nano |
| | + | **symbole Arduino_Nano_v2.x |
| | + | **modèle 3d |
| | + | ***télécharger et décompresser : [[Media:Arduino_nano.STEP.zip]] |
| | + | ***dans les propriétés de la carte (éditeur de pcb), onglet modèle 3d |
| | + | ****ajouter le fichier téléchargé |
| | + | ****rotation X -90 |
| | + | ****rotation Z 90 |
| | + | ****décalage Z 2,5mm |
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| − | == Tâches logicielles== | + | ==Composants eagle== |
| − | (1 étudiant sur chaque étape)
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| − | # Localiser balle avec caméra Pixy
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| − | # Attraper balle (détection opto)
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| − | # Renvoyer balle dans le camp adverse en s’orientant avec magnétomètre
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| − | # Recommencer
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| − | Codage des tâches en explicitant la structure du programme
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| − | * Ajouter transmission sans fil pour supervision/débogage (Xbee ou HF) : affichage sur terminal pc de l’étape en cours (et éventuellement état de variables)
| + | {| class="wikitable sortable" |
| | + | |- |
| | + | ! Type !! Composant/Boitier !! Librairie Eagle !! Référence eagle |
| | + | |- |
| | + | | Résistance || CMS : 1206 || rcl || R-EU_R1206 |
| | + | |- |
| | + | | Photocoupleur || CNY70 || CNY70 || CNY70 |
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| − | == Livrable ==
| + | |- |
| | + | | Led || 5mm ou 3mm || led || LED5MM ou LED3MM |
| | + | |- |
| | + | | Connecteur || barrette femelle sécable || con-lstb || MA06-1 |
| | + | |- |
| | + | | Connecteur grove || carte driver moteur ... || Connector || TWIG-4P-2.0 |
| | + | |} |
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| − | * À la fin du premier jour : | + | *[[Media:CNY70.lbr]] : librairie pour le photocoupleur par réflexion CNY70 |
| − | ** donner une organisation (en tâches, qui fait quoi)
| + | *[[Media:Troyesgeii.lbr]] : Divers composants utilisés en ER. |
| − | * Rapport :
| + | *[[Media:LibrairieEagleAdafruit.lbr]] : librairie du site http://www.adafruit.com/ |
| − | ** Diagramme de Gantt
| + | *[[Media:Connector.lbr]] : librairie connecteurs |
| − | ** diagramme algorithme général
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| − | ** stratégie de résolution de chaque tâche
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| − | ** Mini-concours à la fin pour sélectionner le meilleur robot (évaluation des capacités du robot, par étudiant en fonction de l'organisation prévue).
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| − | ** Chiffrage | |
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| − | =Ressources=
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| − | ==structure du programme==
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| − | Vous pourrez utiliser la structure de programme suivante :
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| − | <source lang=cpp>
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| − | enum state {etapeInit,etapeChercheBalle,etapeDeplacementVersBalle};
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| − | | |
| − | state etapeSuivante=etapeInit;
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| − | state etapeActive=etapeInit;
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| − | | |
| − | | |
| − | void setup() {
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| − | | |
| − | }
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| − | | |
| − | void loop() {
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| − | | |
| − | // lecture des capteurs
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| − | | |
| − | switch (etapeActive)
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| − | {
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| − | case etapeInit:
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| − | | |
| − | // si ... etapeSuivante=
| |
| − | break;
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| − | case etapeChercheBalle:
| |
| − | | |
| − | // si ... etapeSuivante=
| |
| − | break;
| |
| − | case etapeDeplacementVersBalle:
| |
| − | | |
| − | // si ... etapeSuivante=
| |
| − | break;
| |
| − | }
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| − | | |
| − | // on modifie l'étape active pour la prochaine boucle
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| − | etapeActive=etapeSuivante;
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| − | }
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| − | </source>
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| − | | |
| − | ==Composants/cartes==
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| − | *driver de moteur | |
| − | **https://www.cytron.io/p-13amp-6v-30v-dc-motor-driver
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| − | *capteurs de distance/contact
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| − | **HC-SR04 cf fiche technique sur la page : https://www.gotronic.fr/art-module-de-detection-us-hc-sr04-20912.htm
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| − | **VL53L1X
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| − | ***https://www.robotshop.com/eu/fr/platine-deploiement-capteur-distance-tof-regulateur-tension-vl53l1x.html
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| − | ***https://github.com/pololu/vl53l1x-arduino
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| − | **Mini Microrupteur - SPDT https://www.robotshop.com/eu/fr/mini-microrupteur-spdt-levier-rouleau.html
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| − | **CNY70
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| − | ***http://pierrecaulet.free.fr/Stage_BEN_02-20020/_%20Stage_02_2020_Seance-04/Detection_IR/index_IR.html
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| − | ***http://electro.patgue.com/Ressources_isi2/Robot%20ISI2%20Etude%20du%20capteur.pdf
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| − | **GP2Yxxxx https://www.gotronic.fr/art-capteur-de-mesure-sharp-gp2y0a41sk0f-18338.htm
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| − | **lidar tfmini-s
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| − | ***https://www.robotshop.com/eu/fr/module-micro-lidar-tfmini-s-benewake-i2c-12m.html
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| − | ***https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/tfmpi2c/
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| − | **lidar Lite 3
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| − | ***https://www.robotshop.com/eu/fr/capteur-distance-laser-haute-performance-lidar-lite-3-llv3hp.html
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| − | ***https://github.com/RobotShop/LIDARLite_v3_Arduino_Library
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| − | *caméra
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| − | **pixyv2
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| − | ***https://pixycam.com/pixy2/
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| − | ***[[Cours:TPS_2103_tp_pixy|TP caméra pixy]]
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| − | ==liens==
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| − | *[[Media:Coupe_GEII_-_Règlement_-_2020.pdf| règlement de la coupe de robotique]] | |
